国内现状目前，我们国内的工业机器人已开始走向实用化阶段。在国家攻关计划和863计划的支持下，一汽集团、沈阳自动化所、哈尔滨工业大学等单位自1995年起合作开发工业机器人和实施机器人应用工程，在经历了一系列的攻关和拼搏之后，目前已基本掌握了工业机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术。生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。1华恒焊接与东南大学、华中科技大学于2007年建立产学研联合体，设计开发了拥有完全自主产权的六关节焊接机器人“昆山一号”。浙江大学也研制开发了一套“钱江一号”焊接机器人系统，能实现基本的焊接功能。但总体来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有很大的差距。机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，多机器人生产线系统技术与国外比有差距；稳定性有待提高，可靠性低于国外产品；在运动控制器、实时操作系统、工业总线协议方面还需做更多深入的研究；应用规模小，没有形成工业机器人产业，在产业化的道路上还有很多工作要做。67749

我国国内有名的6轴工业机器人品牌又新松(图1.1)、艾夫特（图1.2）、新时达（图1.3）等品牌。

图1.1 新松165KG垂直多关节机器人  图1.2 艾夫特ER50-C10工业机器人 

 新时达SA1800焊接机器人

1.2.2国外现状

工业机器人的发展从出现到如今已经过了半个世纪，目前工业机器人的应用主要集中在以下几个方面：多台焊接机器人协调控制技术以及、焊缝跟踪技术、工业机器人焊接工艺技术、多传感器信息智能融合技术等。世界各国都对工机器人做了许多探究发展，使工业机器人取得了巨大的进步。论文网

       在国外，汽车制造业是工业器人应用的主要行业，2005年美洲地区汽车及汽车零部件制造业对工业机器人的需求占该地区所有行业对工业机器人需求的比例高达61％，占有世界近50％数量工业机器人的日本也拥有着大量知名汽车品牌，欧洲同样如此。一些年产20万辆以上的大型汽车制造厂及其部件生产厂，一般都有300400台各种类型的机器人在生产中服务。在汽车行业的机器人应用中以工业机器人和喷涂机器人为主，其中工业机器人占75％以上。国际上发达工业国家的机器人使用密度非常高，在汽车行业尤其如此，它是一般制造业机器人使用密度的5～10倍。由于我国机器人技术发展的时间较短，无论是一般制造业还是汽车制造业，其工业机器人的使用密度都非常低，所拥有的工业机器人数量同工业发达国家的平均水平相比都还具有相当大的发展空间。

       库卡（图1.4）、发那科（图1.5）、ABB（图1.6）、Motoman(图1.7)机器人等等都是在机器人领域赫赫有名的国外机器人品牌