欧美等国和日本对平衡小车的研究起步较早。八十年代，日本的研究领域 的专家首先提出了两轮自平衡机器人的概念。之后日本的村田制作所研发了 “村田顽童”和“村田婉童”如图 1-1 所示，通过相似的控制方法，利用惯性 来保持左右的平衡。72257

瑞士联邦工学院研发了一个基于倒立摆理论的两轮小车，小车使用 DSP 控 制，小车使用陀螺仪和编码器得到的信息来进行控制运算。

美国的一家研发公司，提出并研制出用于载人的两轮平衡车，并且已成功 投入市场，受到大众的喜爱。

国内方面，虽然国内对于两轮平衡车的研究起步较晚，但也取得了很好的 成果。哈工大研发的 HITBot 两轮平衡小车，通过使用 Accodometry 法，融合了 加速度计和码盘信息，使系统的误差问题得以解决，使平衡车的控制精度得到 很大的提升。

小米公司也推出了“九号平衡车如图 1-1 所示，其速度可达 16Km/h，两个 直驱电机总输出功率 700 瓦，瞬时功率可超过 2000 瓦，在实际的应用中性能很 好，在国内市场受到很好的评价。

由此看来，平衡小车先如今无论在研究上还是在实际的市场上，都是比较 火热的，所以对于平衡小车的研制兼具研究和市场的意义，在未来的应用中， 特别在个人便捷交通工具的应用上，平衡小车以其自身的特性，在未来的应用 中将会很受用户的欢迎，在平衡小车的算法研究上，也具有很大的意义，以平 衡小车这个平台可以很好的研究各种姿态稳定算法，所以具有很大的理论研究 的意义。

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