从国内外研究现状来看，焊接机器人技术研究主要集中在焊缝跟踪技术[9]、离线编程与路径规划技术、多机器人协调控制技术、专用弧焊电源技术、焊接机器人系统仿真技术、机器人用焊接工艺方法、遥控焊接技术七个方面。而机器人药芯焊丝气体保护焊焊接工艺的出现大大节约了药芯焊丝手工焊的成本。80643

（1）焊接机器人在日本造船行业中的应用日本焊接机器人的发展历程大致有三个阶段：第一阶段为20世纪70年代，是初步探

索时期。1970年，川崎重工在引进美国机器人制造技术的基础上，研制了第一台川崎UNMAT机器人，同时80余家工厂竞相研制，形成了高潮，在日本船厂相继出现了涂装机器人，板材装配机器人但是由于这些机器人的成本极高，性能不佳，运行速度，精度和可靠性都不理想，使机器人的应用发展暂时走向低潮。第二阶段为20世纪70末至80年代，是进一步实用化研究阶段。在70年代机器人的开发经验教训的基础上，日本产业联合起来建立包括基础控制软件，机器传动装置在内的机器人工业生产体系。实现机器人标准化，通用化和系列化，从而降低制造成本，提高产品使用性能。这样才能满足真正的劳动生产率和经济效益的需要。在80末之前发展应用造船焊接机器人，运输省还组织日本造船协会和造船工业现代化委员会，着手研究开发机器人与电子计算机集成系统为主的柔性自动化生产系统。第三阶段为20世纪80年代中后期至今，显著特点就是日本造船焊接技术从高效化走向智能化、机器人化，各大船厂都先后在船体建造和管子加工中应用弧焊机器人，并使用自动高速旋转电弧焊和多丝焊接技术，以提高焊接精度和焊接速度，其日本船厂所采用的焊接方法最有代表性[10]。论文网

（2）欧洲国家焊接机器人的应用欧洲不少国家在船舶制造中都相继不同程度地采用了焊接机器人。GM机器人系统

公司将机器人焊接系统成功用于船舶制造业中，GM焊接机器人都有较多应用一个系统内可以有10个机器人同时工作。丹麦欧登塞钢铁船舶制造公司自行设计的B4焊接机器人每天能焊3km长的焊缝，已用于大吨位，高质量集装箱制造[11]。

（3）国内焊接机器人在造船中的应用

20世纪80年代后，我国机器人技术的开发与研究得到政府的重视和支持，“七五”期间国家投入资金对工业机器人及零部件进行攻关[12]。从1985年哈尔滨工业大学研制成功我国第一台HY型焊接机器人，到1999年国家863计划智能机器人主题专家验收通过了由一汽集团、哈尔滨工业大学和沈阳自动化研究所联合开发的HT-00A型点焊机器人。国内的焊接机器人已开始走向实用化阶段。随着先进制造技术的发展，实现焊接产品的自动化，柔性化与智能化已经成为必然趋势。采用机器人焊接已经成为焊接技术自动化的主要标志[13]。由于焊接机器人的高适应能力，因此焊接机器人的需求不断增加，我国焊接机器人的水平明显落后于日本及欧洲发达国家，为了提高造船效率首先要解决好钢板的切割下料技术。其次，提高焊接电弧跟踪技术[1]。

目前在我国虽然已经具有自主知识产权的焊接机器人系列产品[14]，但却不能批量生产，形成规模，究其原因有以下几点：

①国内机器人价格没有优势。

②国产机器人无论从控制水平还是可靠性等方面与国外公司还存在一定的差距。

③相关的技术从事人员缺乏。

④中小型企业都还以手工焊为主导。