Uf—反馈电压信号；

Kf—位移传感器的增益；

2.2.4伺服放大器

伺服控制系统的一个很重要的组成部分就是伺服放大器。有了伺服放大器，系统的整体性能会得到改善，同时，电液控制元件会更稳定，其动态特性也会得到相应的改善。伺服放大器也具有较大的频宽，其固有频率跟电液伺服阀的固有频率相比要高出很多，由于响应速度比较快，所以时间常数不予考虑。当输出电流与输入电压近似成比例时，用伺服放大器的增益Ka来表示其传递函数。即:

其中U为输入电压;I为放大器输出电流。

2.3传递函数参数确定

2.3.1液压缸参数确定

根据实验中系统供油压力P为14MPa，最大输出力为10吨，选取HOB-FB型（后法兰型）的重型液压缸，此液压缸活塞直径D=100mm，得到活塞杆直径d=50mm，行程为s=200mm。