智能作为现代的新发明,是以后的发展方向[4]。作为人工智能的低端产品，智能小车越来越受到大学生们的追捧。循迹小车竞赛是一项培养大学生实践能力、创新能力和团队合作精神的活动，全国各大高校争相报名参加。近年来比较火的全国电子设计大赛、全国机器人大赛等都不难见到智能小车的身影，而我亲身参加过的由大疆科技举办的RoboMasters赛事更可以说是智能小车的天堂，各大高校的参赛队伍带着自己设计制作的战斗机器人进行角逐，定要分个高下。

由此可见，学习制作智能小车不仅可以锻炼自己的编程能力，提高自身的技术水平，还能开阔眼界，与时俱进，百利而无一害。

1.2智能小车的国内外研究现状在智能车辆研究领域，国外起步较早，研究历史较长，典型的成果有谷歌的GoogleCar、德国研究中心的EOSmart2、意大利的VIAC等，这里不妨来看看各个国家的发展进程。

1995年美国交通部出版了“国家智能交通系统项目规划”，并投入了大量预算用于智能交通（ITS）的研发。事实上美国最初研发智能车辆的目的是为了用在军事上，其在1983年成立的战术技术办公室（TTO）就是专门负责军用智能车辆的研究开发。目前，美国已开发出包括轻型、中型、重型和大型四种类型的军用智能车，成果丰硕。

1973年日本就开始了对ITS的研究开发，主要包括公交支援系统、导航系统等，广泛应用于公交、车辆管理等方面，其成就已经得到了全世界的认可。

20世纪80年代中期，欧洲十多个国家在道路设施完善和服务水平的提高方面投入了数十亿美元，目前正在发展全面的ITS系统。

从以上国外的研发历程可以看出，智能车辆确实是一项难度很大的技术，经过长达三十年的发展，目前自动驾驶汽车却并没有在我们的生活中普及。

相比于国外，我国在智能汽车领域的研究起步较晚，起点较低，当前正处于起步阶段。但是我们也能看到国内的一些公司正在这个领域发力，比如百度与宝马正式签署合作协议，共同致力于在中国推进高度自动化驾驶技术的研究。此前在2014年4月，百度已经和多个汽车厂商进行合作，推广自己的车联网API。而华为公司也宣布，将联手特斯拉公司。

可以预计，随着我国汽车市场的不断扩大，智能车辆将会有更广阔的发展前景。随着国内外各大科技公司的共同努力研发，自动驾驶技术将越来越成熟，总有一天会走进我们的日常生活。

1.3主要研究内容

本课题主要是完成一个智能小车控制系统的程序设计和软件仿真，要求小车在行驶的过程中，具有智能循迹、智能避障等功能。程序设计部分使用KeilC51完成主程序和各个传感器模块驱动程序的编写和调试，编程语言为C语言；软件仿真部分使用Proteus完成原理图的绘制和系统的模拟仿真，系统联调完成后，最终实现一个基于单片机的智能小车控制系统。

1.3.1总体设计思路

以单片机为控制中心，通过各种传感器收集路面信息，经过处理做出相应的判断并驱动电机运转，从而实现小车的自动控制。为了实现循迹功能，即沿着白板上的黑线行进，可以在小车左右两侧各安装一个红外对管，通过接收两个传感器的信号来判断小车的偏转方向并自动调整；为了实现自动避障功能，可以在小车前端安装一个超声波传感器，单片机收到来自传感器的信号进行处理得到距离信息，当前方出现障碍物时电机停止运行，否则继续前进。