2.2电泳涂装输送机构简介

图2-1为本文所研究的电泳涂装输送机构结构：

图2-1并联式电泳涂装输送机构结构

如图所示，电泳涂装输送机构结构分为：第一驱动器1，第一丝杠2，3为第二丝杠3，4为导轨4，第一滑块5，第一转动副6，第一连杆7，第二转动副8，第二滑块9，第三转动副10，第二连杆11，第二驱动器12，主动轮13，皮带14，从动轮15，中间连接杆16，车体固定架17，车体18，行走驱动器19，行走底座20，导向轮21，行走轮22、23，底座导轨24。

该电泳涂装输送机构的升降翻转机构分为第一升降翻转机构、第二升降翻转机构和车体固定部分。第一和第二升降翻转机构完全对称，通过中间连接杆16相连，车体固定部分包括中间连接杆16，车体固定架17及车体18：车体18和中间连接杆16固定在车体固定架17上，三者间不能发生相对运动。行走机构分为左行走机构和右行走机构两组，左、右行走机构在结构上完全对称。每组行走机构包括底座20，行走驱动器19，行走轮22、23及导向轮21。通过行走轮22、23与底座导轨24配合，以及导向轮21在底座导轨24上的定向实现行走运动。每个升降翻转机构由升降部分和翻转部分两部分组成。底座导轨4与第一驱动器1固装于行走机构的底座上，第一丝杠2和第二丝杠3在行走方向上螺旋相反，第一驱动器1带动第一丝杠2和第二丝杠3旋转，在底座导轨4的约束下，第一滑块5与第二滑块9产生方向相反的运动；第一连杆7与第二连杆11分别跟随第一滑块5及第二滑块9产生方向相反的运动；第一连杆7与第二连杆11分别与第一滑块5及第二滑块9通过第一转动副6、第三转动副10相连，二者同时通过第二转动副8相连，并通过第二转动副8与连杆16相连；当第一滑块5与第二滑块9的相对运动使二者互相接近时，升降部分使中间连接杆16上升，从而实现车体固定部分的上升运动，反之当第一滑块5与第二滑块9的相对运动使二者互相远离时，升降部分使中间连接杆16下降，从而实现车体固定部分的下降运动。升降翻转机构的翻转部分包括第二驱动器12、主动轮13、皮带14以及从动轮15；从动轮15与连接杆16相互固定，第二驱动器12固定在第一连杆7上，从动轮15与第一连杆7通过第一转动副6铰接，第二驱动器12带动主动轮13旋转，通过皮带14驱动从动轮15发生旋转，从而驱动连接杆16旋转，产生车体固定部分的旋转运动。

该输送机构在工作时，首先将待处理的车体通过夹具固定于车体固定架17上。两个行走机构同步运动，其中一个行走机构由行走驱动器19的驱动。然后，两个升降翻转机构中的升降部分同步运动，第一滑块5与第二滑块9同步进行相互接近或相互远离的平移运动时，通过中间连接杆16带动装有车体18的车体固定架17进行升降运动；升降翻转机构中的翻转部分也同步运动，当第二驱动器12带动主动轮13发生转动，主动轮13通过皮带14驱动从动轮15发生旋转，从而驱动与从动轮15固定的连杆16带动装有车体18的车体固定架17进行翻转运动；升降部分与翻转部分的运动相结合则使车体做升降、翻转运动或二者的复合运动。

2.3升降翻转机构运动学分析

对升降翻转机构进行运动学分析，主要是求解机构末端位姿参数与各关节位移及转动角度之间的关系[9]。