吸附方式 推力吸附

爬行方式 螺旋桨驱动、4个从动轮

辅助装置 机械手

传感器 深度传感器、惯性传感器、漏水检测模块

视觉照明 CCD摄像机、自动对焦；云台；LED水下灯

2.2.2总体结构组成

水下机器人总体系统结构如下图2-1所示由水面监控平台、水面电源箱、脐带缆以及水下ROV本体四个部分组成。水面控制台负责对水下机器人发出控制指令来使ROV完成各项任务，是水下机器人的上位机监控系统；脐带缆则连接水面控制平台和水下机器人本体起到供电及通讯的作用；水面电源箱则主要为水面监控平台及水下机器人本体提供相匹配的交直流电源。

水下机器人ROV本体配置了两个水平的推进器和两个垂直的推进器，从而能够实现ROV的前后、上下、转艏、横滚的这四个自由度运动；并且在ROV的侧面安装了一个单独的推进器来实现水下机器人横移这项运动；ROV的前方用透明圆形罩子密封了一台摄像机，用于观测拍摄；而ROV的深度计、惯性导航、漏水检测模块、温湿度计等一系列的传感器被安装在一个电子密封耐压舱内；同时在ROV前部还安装一个可以更换机械手臂，包括一个机械手和一个剪刀，在ROV的底部还安装了四个轮子，使其能够在一些特定的水下环境完成爬行作业任务。