斜角来完成的。倾角不一样,小车加减的速度也有所差异,这样就能实现对速度的控 制。
2。2 两轮平衡车的平衡控制原理
小车平衡控制是通过负反馈来实现的,两个轮子着地,车身具有一定的重量,车 轮还会有所滚动,车子无法自身保持平衡,但是小车只会在轮子滚动方向上发生倾斜。 所以只要控制小车轮子这个方向上转动,施予车身一定大小的力度,并且能抵消在一 个维度上倾斜的趋势就能使得车体平衡。如图 2-1 所示:(a)图表示当车体垂直时, 车轮保持静止;(b)图表示车体向左倾斜时,车轮向左加速运行;(c)图表示车体 向右倾斜时,车体向右加速运行。
ATmega单片机两轮平衡车设计+程序(3):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_89854.html