移动小车和充电站控制系统硬件设计 10
4。1 移动小车和充电站控制系统选择 10
4。2 移动小车控制系统硬件设计 13
4。3 充电站控制系统硬件设计 19
4。4 本章小结 27
5 移动小车自动导引方案 28
5。1 发射接收方案分析 28
5。2 多管发射单管接收 30
6 移动小车和充电站控制系统软件设计 34
6。1 软件设计思路 34
6。2 移动小车控制系统软件设计 36
6。3 充电站控制系统软件设计 39
结论 40
致谢 41
参考文献 42
附录 A 43
附录 B 43
附录 C 43
附录 D 43
附录 E 44
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1 绪论
1。1 课题研究背景
“机器人”这一词汇在 Carrel 于 1910 年出版的小说中被初次提及,但是到了 1914 年才 出现了真正意义上的机器人,它是由美国人乔治·德沃尔制造[1]。到了今天,机器人已经经 过了几十年的快速发展,目前正逐渐往微型化、家居化、自动化等方向发展。伴随着机器人 逐渐融入现代人的家庭生活当中,也出现了许多问题,其中最为突出的问题就是机器人的能 源供应问题,机器人的充电大致分为两大类,一类是手动充电,另一类则是自动充电。大多 数情况下,机器人一般采用手动充电,也就是当它电量过低时,由人来完成机器人的充电过 程,为了减低充电的频繁性,往往需要提高电池的容量,但这也使得机器人的整体体积变得 庞大、笨重,这显然对它的微型化发展是非常不利的。这也由此催生出了自动充电技术,也 就是说机器人能自主检测电量并完成自动充电这一过程,例如:家用扫地机器人,要求能自 主完成家庭卫生的清扫工作而没有任何人为的干涉,当然这也包括自动充电。机器人自动充 电系统是一种仿生结构,它主要是模仿人拿插头插插座的过程[2],上个世纪 40 年代末开始研 究的移动机器人自动充电系统,主要是为了解决机器人电源容量的不足,使它的工作时间受 到限制,从而导致机器人不能实现长期自治的功能。1948 年,格瑞·沃特用两个机器人所做 的研究开启了自主充电机器人时代[3],他所使用的方法是把一个发光源放到充电站里,而机 器人利用寻光装置来搜索充电站处所发出的光源,通过不断地寻光行为机器人即可进入充电 站进行对接充电。 ATmega128单片机面向移动机器人的自动导引与充电装置+程序(2):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_91254.html