（2）谐波减速器

主要由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮三个基本构件组成，谐波传动减速器，是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。

本系统中采用哈默纳科公司的CSF-20-50-2UH谐波减速器

图3-3 谐波减速机

谐波减速器参数如表3-2

表3-2 谐波减速机参数表

型号 减速比 输入2000r/min

时的额定转矩 最大外径 轴径 高度 重量

CSF-20-50-2UH 50 25N。m 93mm 8。9mm 45。5mm 0。9Kg

通过减速机可以增大系统控制精度，且增大扭矩。

（3）超薄气缸

气缸是在气压的作用下引导活塞进行运动的圆筒形金属机件。同时通过电磁阀改变它的进气方向实现往复运动。薄型气缸，具有结构紧凑、重量轻、占用空间小等优点。

本系统采用亚德客的SDA 50*25超薄型气缸来实现机械转臂的上下运动。来`自+优-尔^论:文,网www.youerw.com +QQ752018766-

图3-4 超薄气缸

气缸参数如表3-3所示，行程为25毫米，缸径为50毫米。

表3-3 超薄气缸参数表

型号 缸径 行程

SDA 50*25 50mm 25mm

（4）电磁吸盘

电磁吸盘利用电磁原理，使内部线圈通电产生磁力，经过导磁面板，将接触在面板表面的工件紧紧吸住的，通过线圈断电，磁力消失实现退磁。

本系统采用伊莱科的ELE-P34/18电磁吸盘，通电后带有磁力抓取工件，断电后磁力消失，释放工件从而应用在本系统中对物件进行抓取。