历史上1849年，当奥地利派出无人驾驶，装载了炸弹的气艇攻击威尼斯之时，真正意义上的军用无人机开始有了雏形。一战之后，军事领域的无人机应用开始发展；1959年，美军为了保存极其珍贵的飞行员性命，开始筹划引用无人机到军事领域。文献综述

图1。1，1941年，丘吉尔观看            图1。2，以色列TadiranMastiff           

  发射的一个德哈维兰皇后蜂目标无人机             被视为第一个现代无人机

20世纪80年代末，90年代初，无人机的应用技术逐渐趋于成熟和小型化，这大大提高了美军高层的兴趣，显然易见培养飞行员的花销远比无人机少太多。不久之后，美军国防部与以色列无7人机公司签订军用无人机合同。时间来到2013年，在民用领域的无人机，中国大疆无人机一枝独秀。而美国通用原子公司的“捕食者”UAV在高空，长途航行方面则是佼佼者。

2005年，UAS术语成功通过United States Department of Defense 和 The United States Federal Aviation Administration的航空标示术语。随后，The International Civil Aviation Organization以及The British Civil Aviation Authority，The European Union’s Single-European-Sky Air-Traffic-Management Research也通过UAS术语的定义。至此，无人机正式成为了真正意义上航空管理官方承认的飞行器，与直升飞机以及普通飞机成为三大飞行。

UAV被定义为：“有动力的无人飞行器，利用空气动力提供上升升力，可以自主飞行或者远程操控，并且能携带致命或者非致命运载物体。在操作人员的远程控制下，无人机利用机载计算机实现完全性或者是间隙性的自主飞行。”

从定义中我们可以得知无人机最为着重的概念为“无人飞行”，即通过机载计算机系统或者是远程人员操控，使飞行器实现自主飞行/导航。

与绝大多数前沿技术一样，早期的无人机服务于军事领域执行隐秘的危险任务，诸如：间谍活动，投放弹头等。所以执行任务着重于3个D——“dull,dirty,dangerous”。但随着无人机的技术区域成熟以及小型化，无人机开始在民用舞台大绽光彩。来-自~优+尔=论.文,网www.youerw.com +QQ752018766-

     所以其无人驾驶系统，俗称自主导航技术(UAS)是目前无人机技术的研究重点。

  1。2 国内外UAV导航技术研究现状与水平

    1。2。1国外无人机导航技术研究现状

   1。2。2 国内UAV导航技术研究现状

   1。3，应用发展趋势

    1。3。1多技术集合是导航未来发展方向

1。3。2 数据转输—从独立专用系统向全球信息格栅过渡

1。4 本文主要内容和安排 

1。4。1 主要内容概述

尽管基于图像处理以及视觉技术的无人机自主导航已经取得了一定成果。但是无人机自主导航对导航系统有着较高的要求，其稳定性以及实时性难以得到满足。传统的无人机自主导航是建立在单一特征匹配之上，这无法实现姿态，速度和位置等参数的长久且稳定的精确测量。通过匹配多种特征信息的方式，可以显著提高自主导航的稳定性。

论文从多特征入手，从可用特征的研究开始，到特征提取，再到特征高效匹配，最后路径规划。从这四个方面展开研究，对这四项技术提供理论方案基础