3。5  焊接速度对平角焊焊缝成形的影响 23

3。6  送丝速度对平角焊焊缝成形的影响 24

3。7  本章小结 27

第四章 焊缝质量控制研究 28

4。1  焊缝出现填充不满的探究及措施 28

4。2  焊缝出现气孔的探究及措施 28

4。3  焊接时飞溅的产生及预防措施 29

4。4  本章小结 29

结 论 30

致 谢 31

参考文献 32

第一章 绪论

1。1 课题的来源及意义

药芯焊丝的工业性是焊接材料质量的重要方面。因为其自身的特性可以通过调整药 粉的合金成分种类和比例，很方便地设计出各种不同用途（耐磨，高强，耐热，耐蚀， 耐低温等）的焊接材料，因为它的合金成分可灵活方便的调整，所以药芯焊丝的许多品 种是实心焊丝无法冶炼和轧制的。

机器人技术是融合了计算机技术、机械技术、自动控制技术、气体保护焊技术等多 种新兴技术的完美结合[1]。焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段， 焊接质量的好坏对产品质量起着决定性的作用，采用机器人焊接已经成为焊接技术自动 化的主要标志。在实际生产中，机器人与手工操作相比，有着明显的优势，广泛采用工 业机器人不仅可以提高产品的质量和产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻 劳动强度，提高劳动效率，节约材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。从 20世纪90年代以来，计算机技术的迅速发展和人工智能、传感器技术等大部分新型技术 都应用到了焊接机器人中，使机器人越来越接近人工智能，焊接技术也越来越高。

由于机器人和药芯焊丝的特性，对机器人药芯焊丝 MAG 焊的研究及运用可谓是一 个质的飞跃，也预示着新时代的进步。众所周知，船舶焊接是我国现代化造船的关键技 术之一。在建造过程中除了手工焊以外，机器人焊接起了主导地位从而大大节约了造船 周期，在船舶焊接过程中以平角焊和立角焊所占的比例居多。因此，进一步研究机器人 药芯焊丝焊接，对于提高整体工业生产水平具有重大意义。

1。2 焊接机器人的发展状况及存在的问题

从目前国内外对焊接技术研究发展状况来看，焊接机器人技术主要集中在焊缝跟踪 技术、机器人专用弧焊电源技术、多台焊接机器人及外围设备的协调控制技术、焊接机 器人系统仿真技术与机器人用焊接工艺方法等几方面。

1。2。1 焊接机器人发展历史

1959年第一台工业机器人UNMATE在美国诞生，随着时间的推移时代的发展和技术 的进步工业机器人也经历了三个阶段：

第一阶段，机器人不具备外界信息的反馈能力，难以适应工作环境的变化，由于技

术限制，在现代工业化生产中受到了限制。 第二阶段，机器人对外界环境有了一定的感知能力 工作时借助传感器获得的信息，

调整工作的状态，保证在适应环境的情况下完成工作。初步的实现了机器人的智能化。 第三阶段，机器人在随着技术的发展在原有的感知能力上新增加了一些的功能。有 着自己的独立判断、行动、记忆、推理和决策能力、适应外部的对象、环境的协调，完 成更加复杂的动作，而且还具备故障自我诊断及修复能力。真正实现了机器人的智能化 机器人药芯焊丝MAG焊工艺研究(2):http://www.youerw.com/cailiao/lunwen_93867.html