首先根据机器人以滚轮模式前进时的最大速度来计算驱动电机的所需功率为：

其中为滚阻系数，与滚轮的形变量有关，此处取为10mm，R为外轮的半径，初步设计为外轮的半径为0。25m。Vmax为轮椅在平地上最大的行进速度，根据前文叙述取0。5m/s。为电机和传动系统的工作效率，此处取为0。7。将上述数据数据带入公式，求得所需功率为37W。

然后再根据机器人以履带模式攀爬楼梯或斜坡时的速度来计算动电机的所需功率为：

其中V为机器人在爬坡时的最大速度，为了具有一定的冗余度，此处取为0。15m/s。f为路面的摩擦系数，根据不同的路面可以取不同的值，此处取为0。15。将上述数据数据带入公式，求得所需功率为103。8W。来,自.优;尔:论[文|网www.youerw.com +QQ752018766-

为满足机器人在超负荷时可以短暂地正常工作电机的功率需要，电机的功率需要乘以一个过载系数数，一般取2~3。则求得电机的功率为：

根据机器人以滚轮模式前进时的受力来计算驱动电机的所需扭矩为：

将上述数据数据带入公式，求的所需扭矩为46。4Nm。

再根据机器人以履带模式攀爬楼梯或斜坡时的受力来计算驱动电机的所需扭矩为：

将上述数据数据带入公式，求的所需扭矩为171Nm。

设计为驱动滚轮的传动比为3，轮椅由两个电机驱动。则在平地上时，每个电机所需功率为18。5W，扭矩为7。73Nm；在斜坡或楼梯上时，每个电机所需功率为51。5W，扭矩为28。5Nm。