第二章 安保服务机器人控制系统的方案设计 6

2。1 安保机器人的驱动电机选用 6

2。2 直流无刷电机的基本结构和工作原理 8

2。3直流无刷电机的选型计算 9

2。4 直流无刷电机的主控芯片的选型 9

2。5 单片机的选型 11

第三章 安保服务机器人控制系统的硬件设计 15

3。1 安保机器人的电源电路 15

3。1。1 主控芯片供电电路 15

3。1。2 光耦合器供电电路 16

3。1。3 单片机供电电路 17

3。1。4 功率MOS管的供电电路 17

3。2 单片机的外围电路 18

3。2。1 复位电路 18

3。2。2 晶振电路 19

3。2。3 JTAG电路 19

3。3 安保机器人的驱动控制电路 20

3。3。1 MOS管的选用 20

3。3。2 全桥驱动电路 20

3。3。3 主控芯片电路 22

3。4 驱动控制电路与单片机的连接 23

3。5 保护电路 24

第四章 安保服务机器人控制系统的程序设计 26

4。1 初始化程序 26

4。2 电机驱动程序 28

4。3 主处理程序 29

第五章 安保服务机器人控制系统的制作及测试 30

5。1 PCB板的绘制 30

5。2 PCB板的制作 30

5。3 驱动控制板的测试 31

5。3。1 电源模块测试 31

5。3。2 电机驱动口测试 32

5。3。3 霍尔信号口测试 32

5。4 机器人移动测试 33

结 论 34

致 谢 35

参考文献 36

第一章  绪论

1。1 机器人的驱动控制的研究背景和意义

近年来，随着科学技术、社会生产力的不断发展以及人们生活水平的不断提高，人们对于机器人的需求在不断地上升。机器人是一种综合的机电系统，它能准确地感知周围的环境，并根据采集得到的信号做出准确的决定[1]。它存在的意义，是为了提高效率简化劳动。受到市场的需求的影响，服务机器人的技术更进一步发展。论文网

在现实的生活中，有些任务会对人体的要求很高或者很浪费时间，比如说：焊接、精密装配、巡逻或者是探险等，这些人们做不了或者说是不适合去做的领域就是机器人大展身手的地方。

安保服务机器人能够长时间、高效率地完成各种安保任务，具体包括：自主安保巡逻、智能识别并拦截入侵者和监控各种灾害等。这样能节约大量的人力资源，解放人们的劳动力。并且，这种小型的安保服务机器人电机驱动功率相对较小，使用能耗大大降低，为机器人的长时间的续航能力提供了良好的保障。 MSP430单片机社区安保服务机器人的驱动+电路图(2):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_101272.html