两个电机的相对的速比保证机构在收揽和放缆的时候能够按照规定的步距进行收放 缆绳。

2。4 运动控制设计

本设计的视觉排缆绞车设备采用 PLC 对其进行控制，并且设计有外接端口保证机 构能够在合理的允许的范围与其他整机进行整合，方便本机构与其他设备的整合作业[25]。本设计的设备主要的目的是设计的本机构作为一个执行模块可以有机的整合到其他设备之上，保证机构能够跟其他的系统能够很好的相互配合使用，方便其他机构能 够很好的对其他的控制系统进行兼容。

本设计的控制系统主要的控制内容有：控制缆筒正常的正旋作业，保证机构能够 正产的按照要求进行正旋收揽，逆旋放缆作业。控制排线机构能够按照需要进行控制 机构进行往复排缆作业。本设计还设计有视觉传感系统用于检测排缆的情况，然后根 据视觉传感器传回的数据 PLC 对整个的机构进行有效的调整，最终获得一个合理的准 确的缠绕过程，保证整个的缠绕中产生严重的错误。

本设计采用的闭环控制，并且设计中设计有微调缠绕功能，根据实际的使用需要 有些时候再缠绕的过程中需要进行微调然后缓慢的进行缠绕作业，本设计的绞车就具 有此功能，本设计的绞车利用调速器控制电机的转速获得一个合适的转动量，然后根 据实际需要进行控制其升降的量以及升降的速度。本设计中所采用的调速器可以通过 实际的需要进行接线改进到整机的控制室内进行控制调速。本设计中所使用的电机的 控制方式相对来说比较合理和人性化，允许结构进行同时进行转换正逆方向的运动。 本设计中的机构通过设计视觉系统保证机构的正常运转，并且也通过视觉系统对机构 的运转进行监控，保证机构的正常运转情况。文献综述

本设计的控制功能可以分为升降功能区和调速功能区。升降功能区主要包括控制 整个机构正常升降作业的功能分区，调速功能区主要的功能是保证机构能够能够实现 合理的举升或者下降速度，保证机构的功能能够实现。本设计的的电机选用的带有刹 车的电机能够保证机构能够让设备在运转中实现中间的悬停。本设计的升降控制功能 区通过设计的控制开关和正反转开关控制机构进行共进或者是正反转的作业运转。本设计中将执行的控制的关键功能设计成按钮等操控性能比较好的按钮。保证机构能够 就有很好的操控性能，因为这种类型的建筑设备一般都是需要人工进行操作的，所以 需要设计的控制机构要就有很好的可控制性能。

2。5 本章小结

本章节首先简略地介绍了排缆绞车的总体设计方案，以及排缆绞车的工作原理。 其中有绞车的整体工作原理和缆绳密布原理。绞车的设计有运动控制设计和机械机构 设计两部分。为了实现绞车的工作性能，需要把绞车的主要机构部件结合起来，确定 绞车设计的总体设计方案。