越障能力： 20cm

负载能力： 5kg（水泥路面）

3 运动机构的设计

3.1  电机选择

因为搜救机器人需要在复杂环境中翻越障碍，因此需要功率比较大，质量稳定，并且可以变速的电机。机器人设计重量在50kg左右，设计时速0.5m/s。所以所需的功率为P=FV=500N*0.5m/s=250W。传动效率在0.8左右，所以电机功率为P电机=P/n=250W/0.8=312.5W。由于两边履带各有电机驱动，所以选择一边的电机功率为156.25W。所以选取200W左右功率的电机。在综合比较性能与价格后选取maxon ec 4极无刷电机。参数如表3.1所示。

表3.1 电机参数

产品名称 直径 功率 额定电压 转速 额定转矩

EC-4pole 30无刷电机 30mm 200w 36v 16700rpm 94.2mNm

3.2  确定履带型号 

基于标准化的设计，本文决定将双面梯形同步带作为履带设计。首先确定履带宽度，当宽度较小时，工作所提供的驱动力就会减小；当其宽度较大时，所受到的阻力就会很大。所以暂取履带的宽度为：100mm左右。查GB/T 11616-1989 同步带尺寸如表3.2所示。选取XH型，标准宽度为101.6mm。节距Pb为22.225mm。