越障能力: 20cm
负载能力: 5kg(水泥路面)
3 运动机构的设计
3.1 电机选择
因为搜救机器人需要在复杂环境中翻越障碍,因此需要功率比较大,质量稳定,并且可以变速的电机。机器人设计重量在50kg左右,设计时速0.5m/s。所以所需的功率为P=FV=500N*0.5m/s=250W。传动效率在0.8左右,所以电机功率为P电机=P/n=250W/0.8=312.5W。由于两边履带各有电机驱动,所以选择一边的电机功率为156.25W。所以选取200W左右功率的电机。在综合比较性能与价格后选取maxon ec 4极无刷电机。参数如表3.1所示。
表3.1 电机参数
产品名称 直径 功率 额定电压 转速 额定转矩
EC-4pole 30无刷电机 30mm 200w 36v 16700rpm 94.2mNm
3.2 确定履带型号
基于标准化的设计,本文决定将双面梯形同步带作为履带设计。首先确定履带宽度,当宽度较小时,工作所提供的驱动力就会减小;当其宽度较大时,所受到的阻力就会很大。所以暂取履带的宽度为:100mm左右。查GB/T 11616-1989 同步带尺寸如表3.2所示。选取XH型,标准宽度为101.6mm。节距Pb为22.225mm。
救援机器人设计+CAD图纸(3):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_48728.html