3.1.2涡杆传动设计 11

3.1.3涡杆轴上的轴承 13

3.1.4带动臂部升降的电机（底盘电机） 15

3.1.5腰身滚子轴承的设计计算 15

3.1.6腰身轴向轴承的设计计算 16

3.2 手臂部分设计计算 17

3.2.1大臂伸缩液压缸的计算： 17

3.2.2小臂伸缩驱动机构的计算： 19

3.3 手指手腕部分设计计算 22

3.3.1手指夹紧螺柱的设计与校核 22

3.3.2驱动手指的电机 22

3.3.3驱动手腕转动的电 机计算 22

第四章 主要零件的UG三维建模 25

4.1 UG三维建模技术 25

4.2 UG软件概述 25

4.3 部分零件的三维建模 25

4.3.1涡杆轴建模 25

4.3.2手指轴建模 26

4.3.3手腕轴建模 27

4.3.4机身座建模 28

4.3.5机身活塞建模 29

4.3.6底盘轴建模 30

4.4机械手三维模形的组装 31

总结 34

致谢 36

参考文献 37

第1章 绪论

1.1 选题背景

清洗机械手的基本机构包括四部分。随着计算机技术的迅速发展，人工智能技术，传感技术，清洁的研究和移动机械手，检测系统，控制系统，移动机构的发展为机械手打下坚定的基础。该机械手控制系统清洗，放了坚实的理论基础和未来技术路线;传感器系统是按照不同的传感器：CCD相机，超声波传感器，红外线传感器，接近传感器，震动传感器等，来感测外部测量环境的信息。移动机构用于清洗机械手本体，一般机构：可拆卸的，爬虫类，步进。履带式在平地上移动，道路状况差适合步进式。清洗系统包括：喷水器，刷子和吸尘器。喷水器喷水，刷子和吸尘器对地板进行强力清洗。近年来迅速发展，对清洗机械手影响的关键技术有：平等路径规划技术，传感器技术，真空技术，控制技术，电源技术。目前，也有一些爬壁机械手加入到工作中。

1.2 国内外清洗机械手的发展状况及发展前景

1.2.1国外研究现状

1.2.2国内研究现状

1.3 清洗机械手介绍

清洗机械手器人用于清洗地板清洗机械手器人。在国内使用的时间不长，和使用在发达国家，社会的各个领域已非常普遍，尤其是一些车站，码头，机场，车间，仓库，学校，医院，酒店，超市已广泛地地方，用机器代替人的全面的概念已经取得人民的支持。

1.4 用于清洗的机械手的功用

在我们常见的工厂内、公路上、小区路面、公园广场等等公共场所内我们经常会看到机械手的存在，这些机械手主要是进行垃圾清扫，垃圾分类等作用，对于车间的环氧地坪、砂石路面等都可以打扫。

1.5 清洗机械手器人的发展

机械手技术的创新，使机械手已被广泛应用在各个领域中，在清洗机械手技术中，为了解决高大屋顶清洗操作以提供新思维。所以，极限工作只能作为机械手清洁之一，机械手对高层建筑自动清洗工作可能实现。源[自-优尔^`论/文'网·www.youerw.com 智能化清洗机器人的结构设计+CAD图纸(2):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_63196.html