本论文做了几个方面的工作，主要研究内容如下：

（1）查阅相关资料，了解我国老年人下肢功能障碍这方面的基本情况，认识康复训练这一新型的治疗方法和下肢康复医疗设备，熟知国内外下肢康复医疗设备的概况，提出下肢康复训练器设计方案；

（2）新型电动步行训练器机械系统的设计，其主要包括运动驱动机构设计、减重装置高度调节机构设计和减重装置拉绳机构设计，以及基于此三大机构的整个训练器的结构设计；

（3）新型电动康复训练器控制系统的设计，并对步进电机控制系统做了详尽的设计，包括步进电机系统总体方案设计、电路设计、硬件选型、软件编写和程序仿真。

1.4论文组织结构

本论文的组织结构如下：

第一章绪论，介绍了下肢康复机器人的研究背景、国内外研究现状和论文研究内容。

第二章新型电动步行训练器方案设计，提出了新型电动步行训练器的设计要求，设计了训练器系统总体方案、主要功能与操作方式，并进行了电机选型。

第三章新型电动步行训练器机械机构设计，从工作原理、机构组成、装配关系和典型零件四个方面，设计了新型电动步行训练器的运动驱动机构、减重装置高度调节机构和减重装置拉绳机构，并对新型电动步行训练器总体机械结构进行了设计，最后建立了新型电动步行训练器的三维模型。

第四章新型电动步行训练器控制系统设计，提出了新型电动步行训练器的总系统控制设计方案，对新型电动步行训练器控制系统硬件进行选型，特别对步进电机控制系统的硬件选型做了详细的分析。并且从组成步进电机控制系统的三大模块出发，设计了步进电机控制系统的电路。

第五章步进电机控制系统软件设计，制定了步进电机控制系软件设计方案，编写了步进电机控制系统的控制程序，并进行了软件的仿真分析。