2。2性能指标 

一个自主引导的机器人至少知道一些关于它在哪里的信息，以及如何达到各种目标和/或途中的途径。通过一种或多种手段，使用传感器，如电机编码器，视觉，立体声，激光和全球定位系统来计算“本地化”或其当前位置的知识。定位系统通常使用三角测量，相对位置和/或蒙特卡罗/马尔可夫定位来确定平台的位置和方向，从中可以计划到其下一个航点或目标的路径。它可以收集时间和位置戳的传感器读数。这种机器人通常是无线企业网络的一部分，与建筑物中的其他感测和控制系统接口。例如，PatrolBot安全机器人响应报警，操作电梯，并在事件发生时通知指挥中心。其他自主引导的机器人包括用于医院的SpeciMinder和TUG递送机器人。 2013年，艺术家Elizabeth Demaray与生物学家Simeon Kotchomi博士和计算机科学家Ahmed Elgammal博士的工程师邹泽泽博士合作，创造了能够发现盆栽植物阳光和水的自主机器人来*自-优=尔,论:文+网www.youerw.com

机器人系统执行许多功能，如研究中执行的重复任务。这些范围从基因取样器和定序器的多重重复任务到几乎可以替代科学家在设计和运行实验，分析数据甚至形成假设的系统。威尔士阿伯里斯特威斯大学的ADAM可以根据关于酵母代谢的信息和蛋白质和基因在其他物种中的工作方式进行合理的假设，然后设定证明其预测是正确的。

自主科学机器人执行人类从深海到外太空难以实现的任务。伍兹孔哨兵可以下降到4500米，并允许更高的有效载荷，因为它不需要支援船，或人造飞船所需的氧气和其他设施。太空机器人包括可在火星恶劣环境中进行抽样和摄影的火星车。

此次设计的送餐机器人高度为150厘米左右；最大宽度和长度均在在40厘米左右（不包括托盘尺寸）；机器人采用轮式驱动；腰部可在+一90度范围内旋转；肘部和手部联动，并保证托盘在上下10厘米左右和前后15厘米左右的空间范围内移动，在运动过程中保持托盘呈水平状态；在遇到人阻碍行进时，机器人发出“请避让、谢谢”语音提示；餐饮送到指定位置时，发出“您的餐点到了，请取下用餐“等语音提示；待客人或服务人员取下餐点时，发出“谢谢”语音提示。电池充满后，需保证机器人工作4个小时以上； 具有短路和漏电保护功能，漏电保护动作时间：≤0。1s。   

3 方案选择

3。1 减速器的选择和设计

初选三种减速器    蜗轮蜗杆减速器  行星减速器   谐波减速器

（方案一）蜗轮蜗杆减速器