按照产生平衡机力的弹性元件的种类,可以分为弹簧式平衡机、扭杆式平衡机、气液式平衡机等。弹簧式平衡机的平衡力由弹簧元件产生(如图2-4)。弹簧式平衡机具有简单的结构,平衡机力不受温度变化的影响,维修简便等优点。
图2-4弹簧式平衡机原理图 图2-5气压式平衡机原理图
气压式平衡机的平衡力矩由被压缩的气体产生(如图2-5)。气压式平衡机具有体积小、质量轻等优点,但是气体需要考虑密封,然而密封装置具有较大的摩擦阻力,气体的压强在环境温度变化较大时会产生很大的变化,使平衡力矩不能实现较好的控制,所以通常需要使用温度补偿器,不容易实现维护。
2。2 高低机
高低机推动俯仰部分使之绕耳轴旋转,赋予炮膛轴线预定的高低角。
高低机主要分为螺杆式高低机和齿弧式高低机两种。螺杆式高低机(图2-6)具有结构简单、自锁等优点。但是它是变传速比,射界偏小,很难使用机械动力来操作。一般适用于轻型火炮。齿弧式高低机(图2-7)具有大射角,适用于人力和机械操纵等优点,因此它得到了非常广泛的应用。
图2-6螺杆式高低机原理图 图2-7齿弧式高低机原理图
2。3 高平机
高平机同时具有高低机与平衡机的作用。与平衡机和高低机相比,高低机的结构更加紧凑、减少了全炮的重量。高平机系统由高平机部件部分、手轮部分、传动机构部分组成,通常有螺杆式和液体气压式高平机[30]。文献综述
(1)螺杆式高平机:高平机上下支点分别与摇架和上架连接,其简图如下图2-8。
图2-8螺杆式高平机
操纵手轮,通过螺杆传动,使外筒沿着内筒做直线移动,改变上下支点的距离,从而使高低向的射角发生变化,与高低机的功能相同;由于内外筒的相对运动,改变了气室的容积,使其内的高压气体的状态发生改变,从而产生抵消俯仰部分重力矩的平衡力矩,与平衡机的功能相似。
(2)串联液体气压式高平机:先将油缸分成两个腔,让活塞杆通过这两个腔,又在活塞杆上增加了两个活塞,这样就将一个油缸分隔成了四个腔,如下图2-9,D腔用于蓄能器储能,起到平衡机作用;由液压系统控制A、B腔的体积,实现活塞杆的伸缩移动,改变火炮的射角; 腔为非工作腔,是放气腔。
图2-9串联式高平机
3 非线性PID控制算法3。1 线性PID控制线性PID控制的结构如图3-1所示:
线性PID控制器结构
其中, 为系统输入, 为系统输出,偏差 , 为系统控制量,它是 、 、 的线性组合 。比例(P)、积分(I)、微分(D)的控制规律如下:
(1)比例控制规律
增大控制系统的比例系数即 能使系统的响应变快,稳态误差越小,但是 过大使系统产生超调量很大的振荡,甚至使系统变成不稳定的系统。
(2)积分控制规律
积分能够减小系统的稳态误差,但是过大的积分控制系数即 ,将会增长系统的过渡过程,使系统的响应很慢。
(3)微分控制规律
微分控制具有超前的作用,能够很好的减小超调量,使系统的动态性能得到显著的提高。但是过大的微分控制量 ,也会降低系统的响应速率。
PID控制的显著缺点如下:来,自,优.尔:论;文*网www.youerw.com +QQ752018766- AMESim中大口径火炮平衡稳定控制技术MATLAB仿真分析(5):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_87191.html