(1)常规PID控制的控制量采用 、 、 的线性组合， ，其中 、 、 在整个控制中一直不会发生变化，这种特点使其不能同时满足系统快速性和稳态性的要求，本文利用这三者的非线性组合形式来改善线性组合控制器。

(2)常规PID直接取输入与输出之间的误差作为控制量，即 ，在初始状态下， ，因此 ，这样初始时刻的控制量很大，系统将会产生较大的超调量现象，因此需要一个控制量渐变的过渡过程来提高PID控制器的动态性能。

(3)常规PID的微分控制信号是直接对误差进行求导即 。但是对大量工程问题而言，经常遇到导数不存在的量，因此这种求导的方法对很多工程实践并不实用。本文使用一种非线性跟踪——微分器[28]，提取可微跟踪信号的微分。