5 结论 24

致谢 27

参考文献 29

1绪论

机器人技术在近几年中正在发生日新月异的变化。从一开始的工业机械手，到之后的深海探测机器人，家庭服务机器人、医疗机器人和灾后重建机器人。越来越多的行业，越来越多的岗位正在被机器人所取代。

发展工业机器人可以说是大势所趋，现在毫不夸张的说，一个国家的实力已经不仅仅是像以前看的那么狭隘。现在的社会正在无时无刻的发展，机器人技术就是一个特别可以说明问题的技术。越来越多的国内外企业，现在都是通过使用工业机器人来取代原先的人类员工来提高生产率和产品质量。

所以基于现实社会上的一个大热的技术，现在正在飞速发展的机器人行业机器人技术，可以说每天都在日新月异的发生着改变。机器人技术在今后社会中的物联网，工业4。0中将会是一项及其重要的行业，及其出色的一种新兴技术。

1。1课题背景以及意义

身处于现如今的高速发展的社会之中，将眼光思想放在身后是会很快的被淘汰掉。我们必须将目光看得更远，看向那些正在蓬勃发展的能为人类带来便利的技术。机器人技术，放在目前来说，可以说是一门实打实的热门实用的技术。

机器人是一种能自动工作的机器。它可以接受人的命令,也可以按照预先编程的程序进行活动，也可以基于人工智能技术开发程序的原理。 其任务是协助或取代在危险环境中工作的人类，高污染环境，如生产，建设，深海调查或任何机械化重复劳动的工作。

挨打的都是落后的。这句话是斯大林在俄罗斯加速工业化讨论会的时候对俄罗斯所说的。现在一样身处这个飞速发展的社会，你不主动寻求进步，别人再进步，那你就是在往后面跑步，加速地被别人赶超。

一个国家落后了就会有各种各样的不公正不公平的待遇，为了规避这种情况的发生，当今国际社会上，有能力的国家大多都在积极研究开发机器人这项技术，期望可以在之后的物联网，工业4。0时代取得一定的先机。

1。2国内外研究状况

1。3煤调湿技术流程图

图 1。1。3。1

煤调湿技术中最新的一代技术就是第三代技术，流化床煤调湿技术。图1。3。1就是流化床煤调湿技术的工艺流程图。

1。4机械手

煤调湿技术的优秀特点使得许多工业国家都在使用这项技术，但是随着时间的流逝，有些问题还是逐渐地显现了出来。煤料经过调湿后，我们不能确定这些经过调湿之后的煤料就全部都是合格的了。我们必须时不时的拿取一些进行测量，看看测量结果是不是真的符合我们所期望的结果。

在机器人技术尚未成熟的年代，通常我们都是利用人类自己去拿取这些待测量的煤料，之后运输到测量实验室，测量结果。这样子的话，煤料的量比较小的话，我们还是觉得挺方便的。时不时的去拿取一些，测试一下。可在工业化程度十分发达的今天，在焦化厂每天的煤料真是不计其数，不能简单的通过人类自身去拿取了，实在是费时费力。

恰逢其时，机器人技术的发展及快速的工业应用给煤调湿技术，给那些焦化厂带来了一片大好的前景。通过使用机器人技术开发出来的机械手取代人力去拿取煤料。机械手虽然远远不及真正的人手那样控制自如，但是它却具有人手很多不可能做到的优点。人手相比较于机械手缺点实在是远远超过其优点。人手不能重复大量时间操作，不能抓取太重的物体，人手需要休息的时间也远远大于机械手需要维护的时间。 ProE煤调湿机器人感知装置设计(2):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_93640.html