装配图可以见图2。12。

对于机械臂2来说也是一样的，鼠标左键单击装配按钮，在之后出现的对话框窗口中选择jixiebi2零件，鼠标左键单击进行确定，将第二个机械臂添加到装配界面中，也是选择销钉连接方式，将机械臂1的A3轴与机械臂2的A1轴进行定义，之后再分别点击两个零件的LEFT平面，完成销钉的连接定义，确定好机械臂2的位置。装配图见图2。13。

（3）连接装置零件的装配

左键单击装配按钮，在弹出的对话框窗口中选择lianjiezhuangzhi零件，鼠标左键单击进行确定，把连接装置增添到装配界面中，选择销钉连接方式，将连接装置的A3轴与机械臂2的A2轴进行定义，在分别点击两个零件的RIGHT平面，完成连接定义，连接装置在装配图中的位置也就被确定了下来了。

（4）抓取装置的装配

左键单击装配按钮，在弹出的对话框窗口中选择zhuaquzhuangzhi零件，鼠标左键单击进行确定，把连接装置添加到装配界面中，直接分别点击连接装置的A2轴与抓取装置的A1轴进行定义，在分别点击两个零件的BOTTOM平面，此时会出现选择距离的提示在距离框内填上0，此时界面上已经显示抓取装置已经被完全约束，说明抓取装置在装配图中的位置就被确定了下来了。

完全装配好的机构图可以见图2。1。

3温湿度传感器

因为温度和湿度这两个物理量，无论是从物理量自身还是在现实社会人们的生活中都是密切相关的，所以温湿度传感器将必定出现在一起。湿度和温度传感器是指能够将温度和湿度的数字信号转换成易于处理的模拟信号即电信号的装置。 现在能买到的大部分温湿度传感器都是测量温度后通过公式来求出相对湿度的。

在工业生产行业中，气象，医疗，纺织，石墨，储存，种子栽培等行业中温湿度测量技术具有广泛的应用。

有很多种方法来测量湿度，从早期的头发湿度计到后期发展出来的电阻式湿度计。它们中比较常见的缺陷是湿敏元件的稳定性差，而且一些湿度计也需要进行常规的表面清洁和校准，否则使用非常不方便，精度差。所以现在最常用的湿度测量的方法是干湿球间接测湿法。这个方法就是说，先分别测量好干球和湿球的温度后，使用其相对湿度和相对湿度之间的转换公式。干湿球温度和相对湿度比较复杂，模拟仪器难以自动实现这种转换，通常通过手动计算或查找表来找出相对湿度。图3。1是一种较为常见的温湿度传感器。                     

随着这些年来由于单片机PLC技术的发展，小型芯片技术也在迅猛发展，利用光刻技术制作温度传感器成为可能，它的长时间的稳定性，线性度，互换性等性能指标均能达到令人满意的水平。微处理器（单片机）技术开发，使一些重型和复杂的计算可以非常方便的自动完成，而且还可以实现智能数字温湿度传感器的实现。

3。1温湿度传感器的选择文献综述

因为是运用在工业上，工业生产造成的环境污染一般都比较严重，现场环境相对来说比较恶劣。所以说选用的温湿度传感器一定要能适应恶劣的工作环境，需要有一定的工艺水准。再经过网上的搜索与比较，我在本次毕业设计中选用了DHT11数字温湿度传感器。一方面是这个传感器能通过无线传输将测量出来的数据实时地传输到数字屏幕上，可以方便焦化厂的职员进行实时观测。另外一方面就是DHT11这款数字温湿度传感器具有极高的工艺水准和良好的长期稳定性，具备有在十分杂乱的环境下长时间工作还比较稳定的特点。DHT11数字温湿度传感器是利用数字信号输出温湿度复合传感器进行校准，使用专用数字模块采集技术和温湿度传感技术，保证了产品具备有很高的可靠性和优异的长期稳定性。 ProE煤调湿机器人感知装置设计(6):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_93640.html