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图2-2 关节坐标型

六自由度焊接机器人中，前三个自由度对末端位置的变化由控制作用，后三个自由度有控制末端姿态变化的作用，焊接机器人可以在运动空间内达到任意位置。对比其他类型的机器人，关节型机器人具有良好的运动状态运动状态，并且动作灵活、活动空间大、结构紧凑。综上所诉，机器人选用关节型结构，六个关节全部为转动关节。

2。3。2 驱动方式的选择来.自^优+尔-论,文:网www.youerw.com +QQ752018766-

机器人系统的驱动方式分为三种：气压驱动、液压驱动、电动驱动。其中电动驱动运用最为广泛，因为其驱动不会污染环境，控制方便，运动精度高并且驱动效率也很高等。

电动驱动根据驱动原的不同，有以下几种方式：步进电动机驱动、直流伺服电动机驱动、交流伺服电动机驱动、无刷伺服电动机驱动等。焊接机器人需要较大的功率，并且需要快速响应，准确进行运动，因此选择快速相应较好、控制准确、价格便宜、惯性小的交流伺服电动机作为驱动元件。

2。3。3 主要技术参数

焊接机器人需要可以应对不同工件的加工编程，并且需要有很高的重复定位精度，在低速运动和高速运动时要具备良好的稳定性和动态响应，可以实现连续轨迹的控制等。根据机器人的设计理论，通过对比国内外机器人的技术参数以及现场观察的六自由度焊接机器人技术参数，并结合了机器人的工作条件和工作状况，确定了焊接机器人主要技术参数