PLC车床上下料机械手设计+CAD图纸(11)
时间:2016-12-18 21:15 来源:毕业论文 作者:毕业论文 点击:次
根据图4.1，圆柱型坐标机械手工作示意图，拟定车床上下料机械手工作过程如下： 机械手回到原点然后启动； 机械手下降至下线外开关，然后抓取工件； 抓取完工件后上升到中间限位开关； 机械手逆时针旋转90°，触碰+90°限位开关； 待工件装夹在机床上后，机械手松开； 机械手上升触碰上限位开关； 机械手横臂收回至触碰后限位开关； 等待工件加工完成； 机械手横臂伸长至触碰前限位开关； 机械手下降致中限位开关，然后夹取工件； 夹具松开工件后，机械手逆时针旋转90°，触及0°限位开关； 机械手下降触及下限位开关； 松开机械手爪，将加工完成的工件放至工作台上； 机械手上升至；触碰中限位开关 机等待继续加工信号，若继续加工，重复第2~14步；若不继续，则工作结束。 机械手动作流程图图 图4.2 为车床上下料机械手上下料流程图 PLC I/O开关量 表4.1 PLC 输入输出开关量 序号 输入开关量 作用 1 系统启动按钮1个 负责整个系统的启动； 2 系统停止按钮1个 负责整个系统的停止； 3 选择按钮1个 负责机械手自动控制和手动控制的切换； 4 回原点按钮1个 机械手回原点； 5 机械手的启动按钮1个 负责机械手的启动； 6 机械手的停止按钮1个 负责机械手的停止； 7 机械手的紧急停止按钮1个 负责检测到意外信号机械手的紧急停止或 者工作人员查看到意外带记忆急停； 8 下降限位开关1个 负责检测机械手到达最低位置； 9 中间限位开关1个 负责检测机械手到达与主轴中心平齐位置； 10 上升限位开关一个 负责检测机械手达到最高位置； 11 顺时针旋转限位开关1个 负责检测机械手是否旋转到0°； 12 逆时针旋转限位开关1个 负责检测机械手是否右旋转到90°； 13 前伸限位开关1个 负责检测机械手前伸到最远位置； 14 后缩限位开关1个 负责检测机械手后缩到最近位置； PLC I/O地址分配 车床上下料机械手I/O端子接线图如图4.2所示，其I/O地址编址如表4-2所示 表4.2 I/O地址编址表 IO.O 机械手启动开关 QO.O 上升 IO.1 下限位开关 Q0.1 下降 IO.2 中限位开关 Q0.2 左行 IO.3 上限位看官 Q0.3 右行 IO.4 前限位开关 Q0.4 前移 IO.5 后限位开关 Q0.5 后移 (责任编辑：qin) |