ABAQUS自动攀攫机器人攫取机构的设计(6)
时间:2017-03-12 09:13 来源:毕业论文 作者:毕业论文 点击:次
操作员那里获得。在手动机器人出发点，手动机器人的尺寸不超过 1500mm 长， 1000mm 宽，1500mm 高。手动机器人可以没有任何限制地扩大、伸展，或延长 。 （注意：手动机器人的大小应该是能够通过隧道的） 。注意：三台机器人都必须 是一个单一的机构，即不能够在运行期间分离。 2.1.4得分 (1)手动机器人将令牌插入令牌盒。[10分] 本科毕业设计说明书（论文） (2)自动机器人将在篮子放到手动机器人区。[20分] (3)手动机器人将收集机器人放到自动机器人上。[10分] (4)自动机器人卸载收集机器人到装卸区 2或装卸区 3。[30分] (5)手动机器人将篮子区的篮子放到岛上。[10 分] (6)最低层的包子被收集 。[10分每包] (7)中间层的包子被收集 。[25分每包] (8)最顶层的包子收集 。[“Peng On Dai Gat”，游戏结束] 2.1.5比赛 (1) 每场比赛最多不超过 3分钟。 (2) 只允许一个队员启动自动机器人。第三个队员可以协助搬运、放置和摆放机 器人。 (3) 当裁判宣布开始后，每个队伍有 60秒的时间来对机器人进行启动设置。 (4)在所有的启动操作完成或 20秒启动时间过后，操作和启动自动机器人的队员 必须马上离开比赛场地。 (5) 将三个黄油立方体全部直接从碗中取出并举在空中的队伍被称为“Peng On Dai Gat”（平安大吉），比赛结束。 (6) 在 3分钟时间到后得分最多的队伍将取胜。 2.2 比赛策略的制定以及解决方案 作为一项对抗性的机器人比赛，前期的比赛基本策略和方案的制定是决定整 个制作和比赛过程中成败的关键。因此，团队的同学和指导老师都投入了大量的 时间和热情对官方给出的规则进行了翻译和深度解析。并且对于规则的很多细 节，团队的三个小组都在小组讨论和大会中交换了各自的想法。努力制定出一套 在不违反比赛规则的前提下，以最快的速度完成比赛的方案。 今年的比赛和往年几届的比赛有一些相似的地方，在整个自动机器人区、 L2、 L3和岛上，还是安排了白色的路线，可供以机器人寻迹行进。而手动机器人区是 没有贴白线的，因此，我们面临着一个选择：一、采用人手动控制手动机器人的 行进方向，这样的缺点就是比较明显的，机器人的行进路线的不确定性就大大增 加了，任务完成与否的不确定性也就大大增加了。二、采用陀螺仪和码盘定位， 通过控制电机的转速来控制机器人按照既定的路线行走，由于团队在往年没有运本科毕业设计说明书（论文） 用过陀螺仪，此次比赛大胆地决定使用也是大家经过反复的讨论和权衡得出的决 定，希望能够通过把手动机器人自动化，来缩短手动机器人完成任务时行走所花 费的时间。还有几点值得注意：一、本次机器人大赛规则中提到收集机器人与手 动机器人有物理接触，并且互相配合，手动机器人需要完成相应的托举和位移的 动作，这就对收集机器人的重量和手动机器人的提升机构的设计提出了很高的要 求，同时抓的部位和抓的方式的确定都是值得讨论和研究的内容。二、自动机器 人需要在装载收集机器人的状态下完成爬将近20°坡的任务。根据去年机器人队 员的经验，这里很容易出现车轮打滑的现象，这就要求，收集机器人和自动机器 人要有一个相对科学的位置关系，自动机器人的重心的安排也是非常有讲究的， 个人认为这也是这次自动机器人设计的重点和难点。 (责任编辑：qin) |