ABAQUS自动攀攫机器人攫取机构的设计(7)
时间:2017-03-12 09:13 来源:毕业论文 作者:毕业论文 点击:次
与往届相比，本届对于参加比赛的机器人的灵活性、准确性、稳定性这些性 能有比较高的要求，具体解释如下。 （1）灵活性 灵活性也可以理解为快速性，因为由规则可知，两队的自动机器人有一个抢 篮子的需要完成，而自动机器人的出发的时间节点是手动机器人把令牌放到令牌 盒后，所以很大程度上，手动机器人的速度快慢也就决定了自动机器人最后能不 能顺利地拿到那个相对容易取的篮子。所以机器人的快速性就成为了衡量本次比 赛机器人创意优劣的主要标准。而机器人完成任务所花的时间是行进时间、执行 动作时间以及中间必要的停顿所花的时间之和，因此，要保证机器人能够尽可能 地在短时间内完成任务，就要求机器人不仅要有巧妙地可靠的机械结构，同时控 制方便也要担起很重的担子。而陀螺仪和码盘结合的这套技术今年能不能成功地 应用在手动机器人上，也在很大程度上决定了参加比赛时，我们的队伍能不能取 得竞争优势，在众多队伍中脱颖而出。 （2）准确性 由于得分规则严格， 如何使机器人准确地到达指定位置从而达到得分目的是 比赛的关键。这无疑对各台机器人在自动运行情况下的定位能力提出了十分严格 的要求。由比赛规则可知，手动机器人准确移动到预定位置取令牌并且放令牌、 之后拿篮子和在岛上放篮子、手动机器人将收集机器人载到定点并且卸载、收集 机器人在岛上定点取包子并且准确放到篮子里，这些动作就要求机器人要有很精本科毕业设计说明书（论文） 确的整体定位能力或者局部定位能力。一旦某一环的误差超过了某个值，那么很 可能就会造成三台机器人无法协作完成比赛的后果。所以可采用事先将机器人所 走路径计算好，写入程序，由人工在预备时间内调整方向。在出发时，机器人的 位置和方向是确定的，这样提高了机器人在定位问题上的准确性，增强了比赛中 的竞争力。在启动以后便按照程序执行，直到其行至预定区域以内。 （3）稳定性 在参加比赛前，队员会对机器人进行非常多次数的调试，这对于机器人的机 构是非常大的考验，机械磨损、零件因为强度不够变形、程序运行的稳定性等因 素都决定了机器人的可靠性， 是否能够在多次调试或者比赛中都能够有稳定的表 现。诚然，机器人的速度很重要，机器人运气的可靠性、稳定性也是队伍取胜的 关键因素，所以，无论是机械组还是控制组的队员，都必须持续关注机器人的稳 定性，不断改进。同时也要考虑到场上有不可知和不可避免的干扰因素，需要尽 量设想现场有可能发生的情况来设计机器人的机械结构和控制系统，尽可能提高 机器人的抗干扰能力。 通过多次分组讨论和大会讨论，综合考虑本届机器人团队人数偏少（大四机 械组队员6人、大四控制组队员3人）这个因素，最终决定下来制作三台机器人， 分别为手动机器人、自动机器人、收集机器人。 手动机器人的功能：①能够在没有贴白线的场地上实现按照预先设定的路线 行进的功能；②能够装载收集机器人、搬运收集机器人、卸载收集机器人，同时 最后辅助收集机器人拿到顶层包子，实现“Peng On Dai Gat” ；③能够攫取事先 摆放在令牌架上的令牌，并且搬运到令牌盒处，准确地放到令牌盒里；④能够抬 起自动机器人放到手动机器人区的篮子，并且运到“岛”边，放到“岛”上的特 (责任编辑：qin) |