手动控制机器人抓取机构与托起机构的设计
时间:2017-03-16 21:44 来源:毕业论文 作者:毕业论文 点击:次
| 中文摘要本文以 2012 年亚太香港机器人大赛为背景，根据比赛规则，制定总体比赛策略，对手动机器人功能需求进行了客观的分析。本文提出了手动机器人机械结构设计方案，运Pro/ENGINEER 软件建立三文模型，完成手爪机构设计、托举机构设计，并且运用 ANSYS 分析软件对重要零件进行强度校核及优化设计。在此基础上，完成手动机器人底盘整体的安装。最后，就调试过程出现的问题提出可行的解决方案，确保手动装配机器人能够顺利完成规定的任务。 6567 机器人 手爪机构 托举机构 有限元分析 毕业设计说明书（论文）外文摘要 Title 2012 Hong Kong ABU robot competition project The design of the paw and the lift institution Abstract In this paper,the 2012 Hong Kong ABU competition is selected as background. According to the rules ,this paper develops a series of match strategies and analyzes the requirements of the manual robot.This paper provides a design for the mechanical structure of manual robot, uses Pro / ENGINEER software to establish three-dimensional models, completes the design of the paw institution and the lift institution, and uses ANSYS -the Finite Element Analysis software, to complete the stress and strain analysis of the important parts.Finally, we put forward feasible solutions for debugging problems to ensure successful completion of assembly robot automatically mandate. Keyword Robot Paw institution Lift institution Finite Element Analysis 目 录 1 绪论 . 1 1.1 机器人概述 .. 1 1.2 本课题研究背景 . 2 1.3 本文的研究内容和章节安排 . 3 2 本届比赛的主题和规则及策略制定 .. 5 2.1 大赛主题 . 5 2.2 大赛规则简介与分析 5 2.3 比赛场地及道具介绍 7 2.4 比赛方案总体设计 . 11 2.5 本章小结 14 3 手动机器人总体设计 . 15 3.1 设计指标 15 3.2 手动机器人总体机械结构 . 15 3.3 手动机器人的控制系统设计 .. 17 3.4 本章小结 17 4 手动机器人抓取机构设计 18 4.1 手爪的结构设计 18 4.2 手爪的气动设计 21 4.3 本章小结 23 5 提升托举机构设计 24 5.1 提升立柱的设计与安装 24 5.2 提升机构传动部分的选择与安装设计 25 5.3 提升框架与托举机构的设计与安装 .. 28 5.4 提升电机的功率计算以及选型 29 5.5 电磁铁的选择与运用 .. 30 5.6 本章小结 31 6 底盘机构设计 . 32 6.1 四轮底盘的初步设计 .. 32 6.2 伺服电机传动机构设计 . 32 6.3 底盘电机的选型 . 33 6.4 本章小结 33 7 主要零部件的有限元分析 34 7.1 ANSYS 有限元分析软件简介及分析步骤 . 34 7.2 提升同步带轮轴的有限元分析 35 7.3 本章小结 40 8 手动机器人的总装及调试 41 8.1 整车总装 41 8.2 调试过程中出现的问题 41 (责任编辑：qin) |