LabVIEW车载机器人一体化平台上位机系统设计+CAD图纸(4)
时间:2020-03-10 10:17 来源:毕业论文 作者:毕业论文 点击:次
综上所述，智能车载机器人协同控制调试平台有如下需求： （1）传感器数据采集功能：需要确保传感器模块的可靠工作，同时要能够实现周期的传感器数据获取。 （2）稳定可靠的通信功能：上位机能够与多个控制器终端建立稳定可靠的通信连接以进行双向数据通信，可根据调试需要加减电机控制器终端节点，需要保证连接的可靠性。 （3）实时控制的功能：机器人运动控制对控制系统的实时性要求很高，只有实现实时控制，才能满足机器人运动控制调试的准确性。 （4）运行状态数据保存功能：为方便调试和再现机器人运动控制过程，需要将运行过程中的重要状态信息保存到上位机，以备随时再现机器人运行历史信息。 （5）友好的人机交互功能：为方便非专业人士也可使用上位机调试，上位机系统要求可视化强，人机交互友好，操作简单，容易上手。 多种电机调试实验功能：为智能车载机器人运动控制研究的需要，调试平台要求可以开展多种电机调试实验，如空载、带载下稳态性能和动态性能研究、新型控制算法的实现、不同控制策略下系统性能的研究等。 2.2智能车载机器人一体化平台总体设计 根据需求分析可知，上位机系统需要同时监控多个电机，可根据调试需要加减电机控制器终端节点，因而整体系统是个开放式的控制系统，集中控制无法满足调试平台的需求，分级控制是当前开放式调试平台的发展趋势，分散控制、集中管理是分级控制的特点。分级控制比集中控制有着更好的开放性，更强的灵活性，更高的可靠性以及更方便的可维护性。本文基于分级控制的思想设计智能车载机器人一体化平台，其中上级结构负责调试管理，命令发布以及信息集成等工作，下级则由各个控制器以及传感器模块组成分布式网络，单个下级节点负责实现一个电机的控制。上下级之间通过无线连接，形成分布式控制调试平台。 (责任编辑：qin) |