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3.3直流电机 19

3.3.1 直流电机选型 19

3.3.2 直流电机主要参数 20

3.3.3电机驱动器选型 20

3.4旋转编码器 20

3.4.1 旋转编码盘介绍及工作原理 20

3.4.2 旋转编码盘选型 21

3.5 光电传感器 21

3.5.1 光电传感器工作原理 21

3.5.2 光电传感器选型 22

3.6 接近开关 22

3.6.1 接近开关介绍及工作原理 22

3.6.2 接近开关的选型 22

第四章 机械手控制程序的设计 23

4.1 S7-200编程软件STEP-MICRO/WIN32 23

4.1.1 STEP-MICRO/WIN32介绍 23

4.1.2 STEP-MICRO/WIN32主界面 24

4.2光电传感器检测技术应用 25

4.2.1梯形图程序 25

4.2.2程序分析 25

4.3 机械手运动轨迹控制 27

4.3.1系统的控制要求 27

4.3.2梯形图程序 27

4.4 机械手控制程序 28

4.4.1光电编码器控制 28

4.4.2 机械手搬运控制系统的PLC程序设计 35

结语 41

致谢 43

参考资料 44

第一章 绪论

1.1研究背景

目前国内机械手主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，数量、品种、性能方面都不能满足工业生产发展的需要。所以，在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合机械手等。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服型、记忆再现型，以及具有触觉、视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的一个基本单元。

国外机械手在机械制造行业中的应用较多，发展也很快。目前主要用于机床、横锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操做。国外机械手的发展趋势是大力研制具有某种智能的机械手。使它具有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，做相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得一定成绩。目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴话，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到3M/S。同时随着机械手的小型化和微型化，其应用领域将会突破传统的机械领域，而向着电子信息，生物技术、生命科学及航空航天等高端行业发展。

目前搬运机械手运用于以下几个方面： (责任编辑：qin)