自动运送机器人底盘行走机构的设计(4)
时间:2017-04-28 15:25 来源:毕业论文 作者:毕业论文 点击:次
⑴手动机器人区及自动机器人区：自动机器人区的地板上绘制宽度为30mm的亚光贴纸白色线条。两条白线内侧间距为470mm。手动机器人区和自动机器人区之间有一个高度100mm，厚度50mm的木栅栏将他们隔开。 ⑵启动点：手动机器人必须在手动机器人的起点（M）启动；收集机器人摆在收集机器人的起点（C），收集机器人将被手动机器人拾起；自动机器人必须在自动机器人的起点（A）启动。 ⑶公共区：公共区是一个高度为100mm，宽度为500mm，长度为1985mm的黄色长方形区域。深度为12mm，直径的452mm的两个凹槽位于公共区的表面 。在比赛开始之前，两个篮子分别放置在两个凹槽内。每队只能从公共区收集一个篮子。 ⑷岛区：岛区是一个凸起的平台，高度400mm，宽3,030mm，长度3,050mm。它被红队和蓝队平分。每个部分包括包塔的半边和一个在拐角处的凹槽，即篮区。 ⑸装卸区：装卸区（L1）位于手动机器人区的地板表面，在自动机器人起动区附近，长度1965mm、宽度1520mm。装卸区（L2），是通往岛区的台阶，是一个高度200mm、长度1500mm的正方形平台 。它位于岛区的一侧。装卸区（L3）位于隧道的附近。这是一个高度200mm、长度1,550mm、宽度1000mm的长方形平台。 图2.1 比赛场地示意图 图2.2 比赛场地立体图 2.1.2比赛程序和比赛任务 ⑴ 比赛开始之前，手动机器人操作者坐在手动机器人上。 ⑵ 手动机器人操作者操纵手动机器人从手动机器人起点到令牌架。 ⑶ 手动机器人拿起令牌架上的令牌并且搬运它。 ⑷ 手动机器人操作者操纵手动机器人到隧道。 ⑸ 到达隧道，手动机器人插入令牌到令牌盒中。手动机器人的任何部分不得碰到令牌盒 。第一次穿过隧道时，手动机器人只有将令牌插入令牌盒后才能开始穿越隧道。 ⑹ 当令牌被完全插入令牌盒，在裁判发信号后，自动机器人可以自启动或者由一名队员只按一个按钮启动 。自动机器人可能开始拿起共同区内的篮子，并把篮子放在手动机器人区的任何地方。或者，根据团队的策略，自动机器人可以推迟启动 。当篮子被放在手动机器人区内而且靠自己的底座站立，与自动机器人和手动机器人同时均无接触时，才认为将篮子放置在手动机器人区的任务“完成”。 ⑺ 每队的自动机器人只允许触碰公共区内的一个篮子，在其还可用的情况下，每队只能拿之前碰过的篮子。 ⑻ 手动机器人通过隧道，前往收集机器人的启动区。 ⑼ 手动机器人在收集机器人启动区抓起收集机器人。 ⑽ 手动机器人携带收集机器人，以之字形通过障碍。 ⑾ 当手动机器人所有的接触面完全位于L1区内时，手动机器人可以卸载收集机器人。只有在卸载的时候，手动机器人才被允许穿过自动机器人起点上方的空间。在卸载的时候，收集机器人不允许接触L1区的任何部分。 ⑿ 当收集机器人完全脱离手动机器人并且转移到自动机器人上，自动机器人可以自启动或由一个队员按下一个按钮 。没有规定来限制自动机器人拿起篮子和收集机器人的顺序 。团队可以同时拿起两个物体。 ⒀ 自动机器人携带收集机器人通过桥前往装L2区或者L3区。 ⒁ 转移收集机器人到自动机器人后，手动机器人才允许拿起被放置在手动机器人区篮子，将它放在岛上的篮区。当篮子被放置在篮区后，机器人均不可触碰篮子。 ⒂ 自动机器人必须在L2区或L3区内卸下收集机器人。在被卸载之前，收集机器人不允许接触场地。 ⒃ 收集机器人可以离开自动机器人，从机器人L2区登上楼梯到达岛上，或者在L3区被手动机器人举起运到岛上。 (责任编辑：qin) |