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参考文献 

致谢

1  绪论

1.1 烹调机器人介绍

常言道，“民以食为天”，我国的“烹饪”技术具有十分悠久的历史，在中华文明中有着不可忽视的地位。然而，几千年来，中国的司厨们长期形成的烹饪模式是在烟熏火燎、油气扑面的厨房汗流浃背地“煎、炒、炸、煮”。[1]传统的烹饪方式不仅环境糟糕而且耗时复杂，为了适应现代社会快节奏的生活，给予人们方便快捷的中式美食，烹饪机器人便被广泛关注并研究。

1.1.1 机器人技术简介

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如制造业、建筑业，或是危险的工作。现在高科技应用后，越来越多的行业开始设计和使用机器人了。

1.1.2 烹调机器人概述

烹饪机器人是一个全新的概念，属于服务机器人产品范畴。它将机械电子工程学科和复杂的中国烹饪学科交叉融合。其基本原理为：将机电一体化技术和烹饪技术相结合，将烹饪工艺灶上动作标准化并转化为机器可解读的语言，应用机械设计"自动控制"计算机技术等进行烹饪机器人系统软硬件开发。烹饪机器人可通过自身的锅具运动机构"工具运动机构"火候控制装置和其他必要辅助装置，完成中国烹饪灶上工艺的基本动作，可自动完成烹饪过程，从而实现中国烹饪的标准化与自动化。[2]

1.2 烹饪机器人的现状及发展方向

1.2.1 国外发展状况

1.3 烹饪机器人的发展趋势

1.4 烹调机器人的基本内容、重点、难点

1.4.1 料盒定点传送

料盒的传送是烹调机器人的重要部分。料盒的定点输送动作要求机构能准确到达五个倾倒位置的同时，也要求动作尽量迅速和稳定。另外，料盒的装卸动作要求结构简单能让人方便使用。

1.4.2 料盒翻转机构

料盒由传送机构运送到指定的倾倒位置后，由翻转机构完成之后的倾倒动作。要求原始位置距锅边缘300mm，并且倒料倾转135°。确保大角度的翻转能使物料倒入锅中，料盒与翻转机构固定，能平稳回到原始位置

1.5 机械设计过程概述

1.5.1 机械运动系统方案设计

机械系统运动方案的设计，是指机械运动系统的方案设计。方案设计阶段是决定产品性能、成本及竞争能力的关键环节。机械运动系统的概念从运动学角度考察，机械系统的基本功能是机械运动的生成、传递与变换。