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摘要本文对机械手进行了总体方案设计，对机械手的气动元件进行了选型，设计了各元件间的连接件。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。60084

毕业论文关键词：工业机械手，机械手，气动，可编程序控制器(PLC)

毕业设计说明书（论文）外文摘要

Title    Parts of automatic loading and unloading manipulator

_____________________design_________________________

Abstract

In this paper, the manipulator has carried on the overall scheme design, selection of pneumatic components of the manipulator, designs the fitting between the various components. Designed the pneumatic system of the manipulator, mapped the manipulator working principle of the pneumatic system diagram. Using programmable controller to control the manipulator, selected the suitable PLC models, according to the manipulator workflow formulated the programmable controller's control scheme, draw the sequence diagram and ladder diagram, the manipulator and the programmable controller's control program is compiled. 

1 绪论 1

1.1引言 1

1.2国内外发展状况及趋势 1

1.3课题的提出及主要任务 7

1.3.1课题的提出 7

1.3.2课题的主要任务 8

2机械手的设计方案 9

2.1机械手的运动分析及基本结构 9

2.2气动回路图的设计 10

2.3气动元件的选型 11

2.3.1气爪的选型 11

2.3.2摆动气缸的选型 13

2.3.3气缸的选型 13

2.3.4控制阀的选型 17

2.4连接件的设计 18

3机械手PLC的设计 23

3.1 PLC的选择 23

3.2 PLCI/O表的编制 23

3.3 PLC接线 25

3.4 PLC程序编制 25

结论 28

致谢 29

参考文献 30

1  绪论

1.1引言

    对在日常的生产线工作中，装卸工作主要由人工完成，对于生产企业来说，这种人工方式消耗的劳动强度较大，而且生产效率比较低，安全隐患大。生产工具是第一生产力，为了能够提升企业生产线的工作效率，减少人工方式消耗的劳动成本，将生产线发展为柔性制造系统，应该从实际的生产工艺出发，设计并且研究自动化控制装卸机械手，以机械化代替人工化[1]。

机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志[2]。源]自{优尔^*论\文}网·www.youerw.com/

    机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备. (责任编辑：qin)