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    机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。

1.2国内外发展状况及趋势

1.3课题的提出及主要任务

1.3.1课题的提出

随着工业自动化程度的提高，工业现场的很多易燃、易爆等高危及重体力劳动场合必将由机器人所代替。这一方面可以减轻工人的劳动强度，另一方面可以大大提高劳动生产率。

1.3.2课题的主要任务

本课题将要解决的问题如下:

1) 根据所给数据及装卸料机械手的实际工作要求确定机械手的运动方式、个关节自由度情况，设计出机械手各部位结构及个零部件。

2) 传动系统的设计，采用气动传动，要设计出机械手的气动传动回路，使其高效运行，同时要选择合适的气动原件。

3) 机械手的控制系统的设计，设计系统各项功能指令，PLC连接方式。

4) 软件设计，根据机械手的运动和控制要求编写PLC程序