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但绕质心的转动和质心运动是会互相产生影响的。当推力沿弹轴，而弹轴与质心速度方向保持一致时，可将弹丸看作一个质点，不考虑绕质心的转动，空气动力中只有与速度方向相反的阻力。然而，实际上弹丸飞行时弹轴并不能始终保持与速度方向一致，二者之间的夹角称为攻角。由于攻角的出现，增大了阻力，并且产生了升力、侧力以及对质心的空气动力矩，它们不仅改变了质心速度的大小和方向，而且引起弹丸绕质心的转动，改变了弹轴的方位，引起攻角变化，从而又使空气动力、推力和空气动力矩的大小及方向变化，从而又使质心运动和绕质心的转动发生变化。如此反复交错使质心运动与绕质心的转动一直互相影响。文献综述

为方便研究，针对六自由度弹丸，通常建立六个坐标系：地面坐标系O1XYZ、基准坐标系OXNYNZN、速度坐标系OX2Y2Z2、弹轴坐标系Oξηζ、弹体坐标系OX1Y1Z1和第二弹轴坐标系Oξη2ζ2。其中O1是弹丸的质心位置。

2。1  坐标系建立

为描述弹丸的外弹道运动特性，在本论文中将会建立如下的坐标系：地面坐标系O1XYZ、基准坐标系OXNYNZN 、速度坐标系OX2Y2Z2 、弹轴坐标系Oξηζ、弹体坐标系OX1Y1Z1和第二弹轴坐标系Oξη2ζ2。其中O1是弹丸的质心位置。

2。1。1  地面坐标系（E)

地面坐标系可用(E)表示，枪口断面中心是坐标系原点，沿水平指向射击方向是O1X轴的方向，Y轴指向铅直向上，射击面就是O1XY铅直面，O1Z轴按照右手法则确定。弹丸质心的空间坐标可用此坐标系来确定。

2。1。2  基准坐标系(N)

基准坐标系可用(N)表示，它可以看作是地面坐标系平移至弹丸质心O，并且此坐标系随质心一起平动。此坐标系用于确定弹轴和速度的空间方位。

2。1。3  速度坐标系（V）

速度坐标系（V）可以看作是由基准坐标系（N）经两次旋转而成。第一次O1XN轴先绕O1ZN轴转动θa，O1YN轴转到O1Y1，第二次再绕O1Y1 转动ψ2。

如下图：来,自,优.尔:论;文*网www.youerw.com +QQ752018766-

图2。1  基准坐标系（N）和速度坐标系（V）的关系

可知转换矩阵为：

                               （2。1）

2。1。4  弹轴坐标系（A）

此坐标系可用（A）表示，弹轴坐标系（A）在空间上可以看作是由基准坐标系（N）旋转两次而获得。先由O1XN轴先绕O1ZN轴转动，O1YN轴转到O1η，再绕O1η转动获得