3) 对最后成型的直壁体构件进行金相切割，得到金相块，磨金相，用图像处理方式获取成型的特征。并且用维氏硬度计测量硬度，并进行硬度分析。

2  机器人等离子弧增添制造系统及设备

2。1  机器人等离子弧增添制造系统

等离子弧增添系统设备由六轴机器人、二轴倾翻旋转式变位机组成的机械及控制系统和由福尼斯焊接电源、等离子电弧控制器、送丝机、等离子焊枪等组成的焊接系统二个子系统构成。

该系统可实现普通碳钢、不锈钢、铝合金、钛合金、锆合金等各种金属或非金属材料的全覆盖焊接成型。系统示意如图3。

图4  机器人-变位机等离子弧增添制造系统

2。2  等离子弧金属增添制造设备文献综述

等离子弧金属增添成型系统设备主要由福尼斯TIG焊接电源、 ROB5000机器人接口、 飞马特 PMW300 等离子焊枪、福尼斯送丝机及焊接耗材三大部分组成。

2。2。1  焊接机器人本体及控制柜

机器人采用MOTOMAN MH6弧焊机器人，由日本安川（YASKAWA）公司出产，为6轴多功能通用机器人，可搬重量最大为6kg，最大伸长度为R1422mm，可用于小件物品~大件物品搬运，组装以及工件上下料，还可用来进行弧焊，点焊，涂胶，粘贴，切割工件等，用途广泛。机器人长时间处于停止状态时，伺服会自动切断，节约电力消耗，降低运营成本。弧焊机器人如图4。

弧焊机器人主要包括MOTOMAN MH6弧焊机器人、DX100机器人控制柜等两个部分。DX100控制柜是小型控制柜，相比于大型控制柜，DX100安装面积减少42%，占地面积减小23%，占用场地空间较小。通过安装偏柜最多可以控制72个轴（即8台机器人），控制功能强大，设备浓缩效率较高。