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（2） 未焊透 指母材金属未熔化，焊缝金属没有或者没有完全进入接头根部的现象。未焊透的危害：危害之一是减少了焊缝的有效作用面积，使接头强度下降；其次，未焊透引起的应力集中极易产生脆性断裂，这种脆性断裂所造成的危害，要比接头强度下降隐蔽的多，危害也相对大的多；而且未焊透会很大程度上降低焊缝的疲劳强度；未焊透也有一定的可能成为裂纹源，从而造成焊缝的破坏。
（3） 未熔合 未熔合是指焊缝金属与母材金属，或者各种焊缝金属之间未熔化就结合在一起的缺陷。未熔合的危害：未熔合属于面积型缺陷，根部未熔合和坡口未熔合对焊件承载截面积的减小作用都非常明显，所产生的应力集中也很严重，它们的危害性仅次于焊接裂纹裂纹，是一种比较严重的焊接缺陷。
（4） 气孔 一般为氢气孔，位于焊缝中，呈球状,这是一种体积型缺陷。气孔的危害：直接体现出的是气孔的存在减少了焊缝的工作截面，然而更危险的是气孔和其他缺欠的叠加，这会造成贯穿性缺欠，进而破坏焊缝的致密性。
（5） 焊缝外观缺欠 即焊缝成型后，从外观上能明显看出焊缝形状不平整、不均匀，直接影响到焊缝的外观，对焊接质量影响不大，但让人从视觉上感到不满意。
随着焊接结构在各行各业中的广泛应用，焊接缺陷的控制与避免也就显得越来越重要。论文网
1.5 本文的主要研究内容
通过焊接性分析，确定施焊过程中焊接方法和焊接参数。本文主要针对三组15mm厚板和柱体结构件，运用机器人控制的脉冲MAG焊接设备对其进行焊接，探讨脉冲MAG焊接工艺参数的过程控制技术，得出最佳的焊接工艺参数。具体研究内容如下：
（1） 分析杆型件的环角焊缝的焊接难点和技术要求，结合机器人自动MAG焊接的特点，设计杆型件机器人自动MAG焊接工艺试验方案；
（2） 进行机器人自动MAG模拟堆焊焊接试验研究，研究焊缝成型尺寸和工艺规范参数的关系，为杆型件的环角焊缝机器人自动焊接提供参考；
（3） 针对杆型件的环角焊缝的特点，编制机器人自动焊接程序，调整转台转动速度、机器人焊枪角度、工艺参数等，完成6种类型的杆型件的机器人自动环角焊缝焊接；
（4） 对机器人自动环角焊接接头的焊缝成型尺寸、组织和性能进行分析，研究杆型件的环角焊缝的质量与工艺规范的关系。
2 杆型件机器人自动MAG焊接工艺试验方案设计
2.1 焊接技术要求
（1）1#、6#杆型件须达到DIN EN ISO-D 2)1)焊接标准；
（2）2#、5#杆型件须达到DIN EN ISO-B 1)3)焊接标准；
（3）各杆型件焊脚高须大于6mm，焊宽须大于4mm，且每个板件正反面根部间距须小于4mm。
2.2 杆型件焊缝接口形式
本试验各杆型件均为双面单边V型环角焊缝，其中1#和6#、3#和4#杆型件坡口大小均为3×30°，2#和5#杆型件坡口大小为5×30°。
2.3 试验条件
（1）本试验中焊接所用焊丝型号为FLUXOFLL45，规格为1.2mm，其成分如表2.1；
（2）1#和6#杆型件板材材料为35SiMnB，其成分如图表2.2所示，柱体材料为40Cr；
（3）2#和5#杆型件板材材料为35SiMnB，柱体材料为38SiMnVB，其成分如表2.3；
（4）3#和4#杆型件板材材料为35SiMnB，柱体材料为38SiMnVB；
（5）保护气为95%氩气和5%二氧化碳气体的混合气，流量选为20L/min。
表2.1 焊丝FLUXOFLL45成分