1.2   国内外相关技术研究现状

本文所研究的内容是进行锻件在线形态尺寸非接触测量，因此，下面就对三维非接触测量技术和大锻件尺寸测量技术的国内外研究现状分别介绍。

1.2.1   三维非接触测量技术研究现状

1.2.2   视觉测量技术国内外研究现状

1.3   双目视觉测量方法

双目立体视觉是计算机视觉的一种，由不同位置的两台摄像机拍摄同一个场景，计算任意空间点在两幅图像中的视差，从而获得该点的三维坐标，进而获得物体的三维尺寸[ ]。

1.3.1   双目立体视觉测量方法原理

图1.2是一个立体视觉模型，由该图可知，对于一空间点p，如果用摄像机C1观察，则发现p点在C1相机上投影点为p1，但是我们无法根据p1点得知p点的具体位置，仅能知道p点位于射线O1p1上，但如果用两个摄像机对同一点进行拍摄照片，则同样可知p点将位于射线O2p2上，那么两射线交点即为p点的空间位置。以上就是立体视觉的理论原理。对于本课题研究的大锻件，由于其位置的不确定性，故采用双目立体视觉测量。双目立体视觉测量从某种程度上保证了整个系统的鲁棒性。