1 介绍

     机器人操纵装置可能容易被程序重调执行不同的任务， 然而一个机械手可以执行的任务的范围已经被它的机械结构限制。例如，一个很适合准确的运动的机械手在一张桌子上部或许将不能朝着垂直的方向举起重物。因此，执行规定的任务，需要选择一个合适的机械结构的机械手。

    我们提出了一个快速部署的机械手系统的概念，以解决上述缺点的固定配置机械手。一个可快速部署的操作系统包括硬件和软件，允许用户快速构建和程序操纵这是量身为一个给定的任务。

一个迅速可部署的系统的中心的组成部分是一个再组合的标准化的机械手系统(RMMS)。 RMMS利用一可交换的、连接的和各种尺寸和性能的共同模件。通过结合这些多功能的模件，可以组装一个广泛的特殊用途的机械臂。 最近，有相当多的对机械手标准化的想法和兴趣。但是，对于研究应用以及用于工业应用来说， 大多数这些系统缺乏可重构的特性，其中的关键是快速部署系统的概念。RMMS的应用情况是特别容易重新配置其集成的快速连接器在3节中描述的。文献综述

    有效的使用RMMS需要基于任务的设计软件。 此软件需要的任务和可用的机械手模块的输入的描述，它产生的输出模块化的装配配置，最佳适合执行给定的任务。有几种不同的方法已被成功地用于解决这个复杂的问题简单化的实例。 

一个迅速可部署的机械手系统的第3 个重要的组成部分是控制软件的生成的一种框架。为实时基于传感器的控制系统降低软件生成的复杂性， 一个软件范例叫软件为会议已经在CMU先进的操纵者实验室里被提出。这个范例结合可重复使用和再组合的软件成分的概念，用实时操作系统支持,用一个图形用户界面和可视程序设计语言而实施。

虽然软件会议范例提供迅速编程操纵者系统的软件基础设施，但是它不解决编程问题。基于传感器的机械手系统的显式编程是很麻烦的，由于大量的细节，必须指定的机器人执行任务。由于传感器的机器人的软件综合问题可以被简化，通过提供强大的机器人技术， 即，为在机器人任务域完成普通任务封装策略。 这样机器人技能能在而不需要考虑任何低级的细节的任务步计划阶段使用。

虽然软件组件范式提供了软件基础设施作为一个可快速部署的系统使用的一个例子，考虑一个机器人在核环境下，必须对放射性污染物质和空间检查，或装配和修理设备。在这样的环境中，被广泛变化的运动（例如，工作区）和动态（例如，速度，有效载荷）的性能是必需的，这些要求可能不被称为先验。而不是准备一个大套不同的机械手来完成这些任务的昂贵的解决方案，可以使用一个快速部署的机械手系统。考虑下面的情况：当一个特定的任务是确定的，基于任务的设计软件的任务。这种优化配置也从远程模块由人力或，在未来，可能是由另一个机器人。由此产生的机械手快速编程，通过使用软件装配范例和我们的机器人技能库。最后，操纵机器来执行它的任务。来自~优尔、论文|网www.youerw.com +QQ752018766-

    虽然这样的场景仍然是未来的，本文中所描述的可重构模块化机械手系统的发展，是一个重要的一步，我们的目标是一个快速部署的机械手系统。

    我们的方法可以形成基础的下一代的自主式机械手，传统的基于传感器的自主权概念扩展到基于配置的自主权。事实上，虽然一个部署的系统可以有它需要的所有的感觉和规划信息，它可能仍然无法完成其任务，因为任务超出了系统的物理能力。一个快速部署的系统，在另一方面，可以适应它的物理能力的基础上的任务规格，与先进的传感、控制和规划策略，自主完成任务。