1.3 研究现状 2

1.4 结构安排 4

2 惯性导航原理 6

2.1 常用的坐标系及其转换关系 6

2.2 惯性导航系统的姿态表达及微分方程 9

2.3 导航方程 14

2.4 误差分析 15

2.5 本章小结 17

3 零速检测算法 18

3.1 零速检测算法设计 18

3.2 零速检测算法性能分析： 19

3.3 本章小结 27

4 卡尔曼滤波辅助惯性导航算法 28

4.1 惯性导航算法设计 28

4.2 卡尔曼滤波算法设计 30

4.3 卡尔曼滤波辅助惯性导航算法性能分析 35

4.4 本章小结 44

5 总结与展望 45

5.1 总结 45

5.2 展望 45

参考文献 47

致谢 50

图清单

图序号 图名称 页码

图 1-1 论文组织结构 5

图 2-1 地球坐标系示意图 7

图 2-2 地理坐标系示意图 7

图 2-3 导航坐标系转换为载体坐标系示意图 9

图 2-4 绕 zb 轴旋转 11

图 2-5 绕 y' 轴旋转

b 11

图 2-6 绕 x'' 轴旋转

b 11

图 2-7 导航坐标系下的机械编排 14

图 3-1 MTI-G-700 21

图 3-2 窗口为 5 时的零速检测结果 22

图 3-3 窗口为 20 时的零速检测结果 23

图 3-4 窗口为 60 时的零速检测结果 23

图 3-5 3 轴加速度计采集的原始数据 25

图 3-6 3 轴陀螺仪采集的原始数据 25

图 3-7 零速检测算法统计值示意图 26

图 3-8 零速检测结果示意图 27

图 3-9 零速检测结果与角速度对比图 27

图 4-1 卡尔曼滤波算法模型 32