2。2智能车总体结构的设计

智能车在行驶的过程中需要很多传感器来进行监控周边环境以及自身的状态，如果对周围的环境采集的越详细，那对周围做出的反应策略，也将会更加的精确，不仅要能够进行自动导航，还能够进行数据的传输，而且在调试的过程中我们还需要有良好的交互， 因此需要不同的模块进行相互组合才能使智能车稳定的运行起来。使用的模块大致如下：编码器测速模块、摄像头传感器采集模块、OLED显示器、舵机方向模块、电机驱动模块、蓝牙串口输出模块[8]。根据智能车所需要实现的功能选择了所要使用的传感器，大致框图如下：文献综述

图2-1：程序总体架构

对于一辆在路上正常的汽车来说，车体的稳定性是最为关键的，众所周知，上海大众车以它的“敦实”而著称，所以在设计车模的时候，必须将这一点考虑在内，在设计底盘高度的时候，尽量降低底盘的高度，控制整个车的重心，将车的重心放在中间稍靠后一点的位置，车的重量太靠后或太靠前的话，在过弯的时候如果速度快的话会出现车轮甩尾的现象，以致车轮打滑，不能稳定的行驶，但底盘下降也要防止底盘太低碰触到赛道，因为比赛的时候会有坡道，坡道会出现一定的角度。车底盘照片：

图2-2：小车底盘

2。2。1车模选择

车模方面，比赛正常规定用车，采用的是由东莞市博思电子数码科技有限公司设计的四轮车，电机为RN-260，舵机：FUTABA3010，其实际模型如下图所示

图2-3：车模

c车模双电机驱动，轮胎摩擦力大，抓地力强，佩戴特有的转向舵机，转向的使用双电机转向，快捷，方便。

2。2。2舵机的安装

舵机就相当于智能车的“方向盘”，“方向盘”的好坏以及安装方式就决定了赛车的转向性能，转向的性能也决定了转弯时候的最大的速度。而舵机的固定方式与这两者有着重要的联系，因此，舵机的安装方式也在一定程度上对比赛起决定性作用。

经过研究，舵机采用站立式固定舵机的方式，将舵机竖立的固定在车身前轮两轮正中间的位置。用两个相等长度的前轮拉杆链接两个前轮。在设计的时候要综合考虑转向的响应速度和舵机力矩（拉杆的长度）之间的关系，多次测试之后，设置了力臂（拉杆的长度）在3。5-4cm之间。综合分析，舵机安装如图2-4来自~优尔、论文|网www.youerw.com +QQ752018766-

图2-4：舵机安装

2。2。3智能车前轮定位的调整

在日常车行驶的过程中，为了保证车能够在正常的情况下沿直线行驶，在转向之后能够很快的沿直线走，这种理论叫做“自动回正”，这种理论是属于汽车行驶理论中的一种，并广泛的应用于现代的汽车中，在转向轮、转向节与前轴之间须形成一定的安装角度位置，叫车轮定位，我们也将它应用于智能车中，其主要的参数有：主销后倾、主销内倾、车轮外倾和前束。

在正常情况下主销后倾、主销内倾，车轮外倾对车的稳定性影响并不是很大，我们对于它们都一般设置为0°，而对于前束的话比较着重的设计了一下，前束是指两个轮子之间中的后距离得数值与前距离的数值之差，前束角指的是车前进的方向与车前轮之间的夹角。车前轮前束的作用是不仅可以保证汽车的行驶性能，而且也可以减少轮胎的损耗。当车前轮在滚动时，车的惯性力自然将轮胎向内侧挤压，内侧受到到的摩擦力比较大，在行驶了一段时间后，发现内侧轮胎磨损比较严重，如果前束调整的适当，轮胎滚动的时候的偏斜方向就会被抵消，轮胎磨损的程度会小一点。车前轮长得像内八字、前面小后面大那样的被称为“前束”，反之就被称为“后束”或者“负前束”。在实际生活的汽车中，一般调整前束为1。2mm。