之所以选择 Android 作为本文自主小车监控系统的手机客户端平台，一方面 是 Android 发布以来经过多年市场的考验，已经成为最流行的手机操作系统。另

一方面 Android 采用 JAVA 作为开发语言，而 JAVA 作为一门开源语言，其开发 工具，相关类库都是开源免费且容易获得的。 

1。3 无人车监控系统的意义以及实现的功能

对无人车车辆的状态监视和数据远程查看是自主车不可缺少的部分。因为自 主小车还不能做到真正的智能，在小车发生预料之外的行为，比如偏离目标方向， 被障碍物卡住无法前进等问题时，操控人员需要及时了解小车的问题，以便在必 要时人为操作小车。即使小车没有遇到问题，操作人员及时了解小车的位置，速 度等信息也是很有必要的。 

在开发测试小车功能的时候，实时监控系统也是必不可少的。通过实时监控 系统可以更好的分析小车的运行轨迹，分析小车对不同路况做出的反应。达到查 错和分析数据目的。 

选择手机做监控客户端设备，利用手机便于携带的优点，通过无线 GPRS 方 式，手机可以随时连接网络，能随时访问 PC 端的小车服务器程序，使得有关人 员可以更方便轻松的监控小车状态。 

针对自主小车的状态监控问题，本文设计和实现了一个能在 Android 手机上 运行的远程小车监控客户端 APP 和一个在 PC 端 Windows 操作系统下运行的服 务器程序。主要功能如下: 

(1)PC 上的服务器能监控小车传输的数据，能转发小车数据到已连接的手机 客户端，能管理已连接的手机客户端和小车客户端。论文网 

(2)通过 Android 手机监控小车的各种状态数据并显示。 (3)实现在 Android 手机上显示小车在地图上的位置和轨迹。 

本文的第 2 节将介绍自主小车监控系统的组成部分和结构。之后将针对不同 

组成部分的功能，实现方式，操作方法等方面进行说明，分别是第 3 节的自主小 车 PC 服务器程序，第 4 节的 Android 客户端程序。第 5 节将介绍系统运行结果。 第 6 节是对系统的总结，提出未来改进的思路。 

2  远程自主车辆监控系统组成与结构

系统主要由 3 个部分组成，分别是：需要监控的小车，充当服务器的 PC， 显示数据的 Android 客户端 APP。其中小车是监控对象，对于本系统来说就是监 控数据的来源。PC 是服务器，负责接收小车发送的数据进行解码然后转发给 Android 客户端。Android 客户端 APP 负责显示从服务器接收的数据然后通过 UI 界面显示出来。PC 端作为服务器是整个系统主要部分，负责连通小车和 APP 的 数据交互并管理客户端。整个系统的简单结构如下图 2。1。 

图 2。1 系统结构简图 

从结构图中可以看出 APP 和小车并不直接进行通信。这样做的原因是手机 APP 通过运营商网络时由运营商分配随机的 IP 地址，而小车也是通过 GPRS 连 接的网络，IP 地址同样不是固定的，所以两者无法直接连接。通过一个固定 IP 的服务器作为中介，才可以使小车与 APP 顺利通信。另外，一个服务器程序可 以更好的管理连接的客户端，管理员也可以在服务器上监控连接的客户端和进行 一些小车数据解码等工作。 

服务器是一个 C#窗体程序，运行于装有 Windows 系统的 PC 上，维护了两 个客户端列表，分别是小车客户端，Android APP 客户端。服务器程序带有检测 掉线功能，对于无法接收信息的 Android 客户端，服务器程序会主动将他移出客 户端列表，不在对其转发信息，减少服务器负担，节约流量。服务器对于小车和 Android 客户端都封装成了一个类，类结构图如下图 2。2。其中 clientSocket 是代 表客户端的 Socket 套接字，是主要的成员，负责传输网络数据。Description 是描