2。2。2 底盘的三维建模9

2。3 实物总图 12

2。4 本章小结。。。12第三章  履带式探索机器人系统硬件设计13

3。1 硬件电路整体构架。。。13

3。2 STC11F32XE单片机的介绍13

3。3 程序下载电路设计。。。15

3。4电机驱动模块16

3。5 舵机驱动模块。。。17

    3。6 流水灯模块。。。17

3。6 本章小结。。。18

    第四章 履带式探索机器人系统软件设计。。19

      4。1 系统软件总体19

        4。2函数主程序设计20

        4。3 各模块的初始化。。。20

          4。3。1串口初始化模块。21

          4。3。2定时器0的初始化模块。22

          4。3。3电机初始化模块。22

      4。4流水灯模块22

      4。5串口通信模块23

      4。6 通信解码函数的工作原理。。。24

      4。7 控制电机驱动原理。。。25

      4。8 控制舵机驱动原理。。。26

      4。9 本章小结。。。27

   第五章 履带式探索机器人系统测试28

 5。1 开发环境。28

       5。1。1 KEIL软件的介绍。28

     5。1。2 程序结构。。28

     5。2 stc-isp-15xx-v6。85软件。。。29

         5。2。1 软件介绍。。29

         5。1。2 程序结构。。29

         5。2。2 软件使用。。30

     5。3 实物测试。30

         5。3。1 开机流水灯测试。。30

         5。3。2 电机的正反转测试。。31

         5。3。3 舵机的控制测试。。32

     5。4 本章小结。33

结 语。34

致 谢。35

第一章  绪论

1。1 本文的研究目的和意义

本课题的主要任务是设计并尝试制作一种制造简单、使用便捷的履带式探索机器人，以期能够代替人类在各种危险的、未知的外部环境以及复杂的地形条件下完成多种地形的探测、科研探索以及搜救任务等。论文网

在科学技术的日益发展与进步的今天，许多得行业领域，都有一些相对比较危险的工作不适合工人亲自动手完成，针对这种情况，有越来越多的机器人被开发出来。同时，由于社会发展的需要，同样应用领域内对具有复杂环境有稳定的移动和工作能力的机器人的需求也增加了。履带式机器人因其在复杂地形的移动的能力大大超过普通的轮式机器人。履带式机器人因其具有很强的跨沟、爬坡、越障等能力，进而使得越来越多的人更加关注履带式机器人的研究。如今的地球上，地震，火灾，恐怖袭击等灾难性的事件无时无刻不在威胁着我们的安全，所以很多科研人员都将研究的方向转为研究能够在这些情况发生下完场无人侦查与救援的探索型机器人，这是机器人相较于普通人类最大的优势。比如说现在的大城市，人口密集，高楼林立，如果发生了火灾更甚是恐怖袭击，现场搜救的难度和危险性可想而知。还有一些电影中常出现的情节，排爆人员纠结于剪断红线还是蓝线？如果有了机器人的远程操控，这些难题便可以很轻易的解决而不需要工作人员亲身历险。这不仅仅是个猜想，如今有很多国家已经在机器人救援和探查等方面有了长足的发展，虽然我国在这个方面还处于初级阶段，但是我相信随着国家的发展，国力的增强，机器人在将来的灾难救援中一定会起到越来越重要的作用。