随着各类机器人技术的不断进步与发展，机器人所能应用的范围越来越广泛，对机器人的性能的要求会不断地提升，因此，如何准确而又有效地控制机器人的工作即对机器人的驱动控制系统的研究无疑对于整个机器人行业的发展具有重大的意义。

1。2 机器人驱动控制的国内外研究状况与发展历程

1。2。1 国外的发展历程

1。2。2 国内的发展历程

1。3 本课题的主要工作

本设计的主要研究的内容是社区安保机器人的驱动系统设计及制作，在仔细地查阅和研究国内外在这个领域部分的研究的相关资料的基础上，我们制作出了一种可以对直流无刷电机实现调速和换向的控制系统。本文中，将围绕以下的几个方面展开研究：

(1) 仔细分析国内外已有的在社区安保服务机器人研究范畴的产品，并综合直流无刷电机驱动的特点，拟定出安保服务机器人的驱动控制方法。

(2) 根据社区安保服务机器人在实际情况中工作状态，并综合所拟定的直流无刷电机的驱动控制方案，进行一系列元器件参数的计算，完成对驱动系统中电子元器件的选择的工作。

(3) 对所拟定的直流电机驱动方案进行改善，并结合所选择的电子元器件的实际尺寸，在Altium Designer里完成对驱动控制系统的PCB板的绘制工作。然后将PCB图发到制作工厂实现PCB电路板的打样制作。文献综述

(4) 将选择的电子元器件一一焊接在设计的PCB电路板上，并且对其进行测试，完成对社区安保服务机器人的驱动系统的电路板的制作。

(5) 将制作好的社区安保服务机器人的驱动电路板进行安装与调试，保证机器人的各个电路的模块能够相互协调工作，完成社区安保服务机器人的驱动系统的实物制作。

第二章 安保服务机器人控制系统的方案设计

2。1 安保机器人的驱动电机选用

本文设计的安保服务机器人的驱动系统采用的是两个12V的蓄电池串联达到24V的电压去供电，因为所用的蓄电池是一种直流电源，所以该机器人的驱动控制系统可以选用的电机也就只能是：步进电机、直流有刷电机和无刷电机这三种。

虽然说步进电机的控制性能好，它的换向、起动以及刹车都能在很短的时间之内完成，并且它具有比较好的位置精度，它的步距的误差每转一圈都会清零，不会长时间的累积下去。另外，他的抗外界干扰的能力比较强。但是它不适合用在长时间并且同方向运转的情况下，这样比较容易烧坏电机，而且步进电机的重量和体积相对于其他两种电机来说没有优势，它的能源利用率也不算高，所以它不适合运用在安保机器人当中。

而直流有刷电机和无刷电机两者相对比来说，他们各自有自己的优势。来,自.优;尔:论[文|网www.youerw.com +QQ752018766-

直流无刷电机是近些年在直流有刷电机的基础上演变出来的。随着国际上对于保护环境的各种要求与呼声，在未来的一段时间，它替代直流有刷电机已然成为了必然。直流无刷电机的基本原理就是去掉直流有刷电机的碳刷转而使用电子元器件去代替，这样运用电子元器件的开关特性来代替机械碳刷，会使得换向变成无机械接触。直流无刷电机相对有刷电机来说，有如下几种优点：一、直流无刷电机使用时间相比较有刷电机来说更长。因为它用控制器代替了换向器和碳刷，碳刷的寿命是有一定的限度的，一段时间之后碳刷就会磨损殆尽，所以直流无刷电机的使用的时长一般能够达到有刷电机的几倍乃至说是十几倍。二、在一些易燃易爆等需要极高使用要求的场合只能使用直流无刷电机。三、直流无刷电机在运转的时候声音小，这也是我们文明社会所行进的方向。任何工具它都要求低噪声去维护我们的声音环境。现在一般的是用在一些比较需要安静的地方，如银行、医院、机场、学校等场所。四、直流无刷电机的速度快。因为它采用了磁场感应而没有实质的接触，所以可以达到更快的速度。