第三章 安保服务机器人的三维建模与加工 13

3。1 Pro/E软件简介 13

3。2 安保服务机器人的三维建模 13

3。2。1 底部结构 13

3。2。2 壳体结构 14

3。2。3 云台结构 16

3。2。4 总体装配 17

3。3 3D打印技术介绍 17

3。4 3D打印材料的选择 17

3。5 安保服务机器人的3D打印 18

3。6 本章小结 18

第四章 安保服务机器人的壳体模具设计 20

4。1 塑件成型工艺性分析 20

4。1。1 塑件的分析 20

4。1。2 ABS的性能分析 20

4。1。3 ABS的注射成型过程 21

4。2 模具结构形式的拟订 21

4。2。1分型面的确定 21

4。2。2 型腔数量及排列方式 21

4。2。3 注射机型号的确定 22

4。3 成型零件的设计 22

4。4 浇注系统的设计 23

4。5 温度调节系统的设计 24

4。6 排气槽的设计 25

4。7 脱模推出系统的设计 25

4。8 模架的选择 26

4。9 导向和定位结构的设计 26

4。10 本章小结 27

第五章 安保服务机器人运动仿真分析与实物模型 28

5。1 MATLAB软件介绍 28

5。2 安保服务机器人数学模型的建立 28

5。2。1 运动学正问题 28

5。2。2 运动学逆问题 28

5。3 机器人的运动仿真 29

5。4 安保服务机器人的实物模型 30

5。5 本章小结 32

结 论 33

致 谢 34

参考文献 35

第一章 绪论

1。1 研究背景和意义

最近几年，服务机器人得到很快的发展，市场上出现了形形色色的先进的服务机器人，应用也十分广泛，这些机器人在一定的程度上提高了人们的生活质量。就目前而言，服务机器人还处于早期阶段，有很大的发展空间。随着传感技术、控制技术、驱动技术以及材料技术的发展和进步，各行各业譬如服务行业和制造行业，必将需要大量的服务机器人，服务机器人的需求也必将超过工业机器人。目前，世界各国都在大力发展应用于各个领域的服务机器人，比如公共场合的环保机器人、家中的扫地机器人、那些脏环境危险环境的维护检查机器人，以及安保工作和送货的移动机器人等等，这些服务机器人会在以后不断的出现，代替人们完成危险、无聊的工作[1]。论文网