安保服务机器人作为服务机器人的一种，可以说发展前景比其他的服务机器人更加广阔。现在中国的社区安保工作，主要还是都由几个保安来完成，有时无法及时发现问题人员和潜在危险。如果在社区中普及安保服务机器人，机器人在社区中根据事先设置的路线进行自主巡逻和全方位视频监控，当发现巡逻区域有异常情况时，譬如发现爆炸物、毒品、管制刀具和枪支等危险品时，通过发出声光报警并发送至终端，这样就会大大减少社区安保人员的工作量并且可以时时刻刻保护社区安全，更重要的是，安保服务机器人工作起来铁面无私，反应快捷并且一丝不苟。

1。2 安保服务机器人的研究现状

1。2。1国外研究现状

1。2。2国内研究现状

1。3 本文主要研究内容

  本文主要对安保服务机器人的机械结构进行设计，其中主要包括机器人的底盘结构、壳体外形结构以及摄像头云台部分的机械结构。设计完安保服务机器人的机械结构后，利用ProE软件对其仿真模拟装配，在确定没问题之后，我们利用3D打印机将其可以打印出来的部分进行了加工。由于在实际生产过程中，不可能都是利用3D打印机来加工外壳，所以本论文再对部分壳体进行了模具的设计。最终拼装出机器人后，我们对其进行了基于MATLAB的运动分析。

  本论文的：

第二章节主要是对安保服务机器人机械结构部分设计的介绍；

第三章节是利用ProE软件对安保服务机器人进行的仿真建模以及利用3D打印技术对机器人零件的加工；

第四章节是对部分壳体进行的模具设计内容；

第五章节是利用MATLAB软件对安保服务机器人进行的运动仿真分析；

最后是结论。

第二章 安保服务机器人的机械结构设计

2。1 安保服务机器人的工作环境

  安保服务机器人主要在公共场合工作，譬如学校，停车场，小区等等。本文中的安保机器人主要用在社区的安保服务上，所以工作环境主要以小区为主。

小区之中主要都是一些平坦的大路，柏油马路为主，部分地区是由地砖铺成的小路。有些地方有高度差，小区的室外一般不会是台阶，而是有一定角度的斜坡。在一些特殊的情况下，路上会有一些小石头。由于是在室外，无论天气如何，机器人都要能够正常工作。

总的来说，安保服务机器人的工作环境是平坦的马路（可能会有一些石子），一定角度的斜坡（不会超过30度），刮风下雨等恶劣天气。

2。2安保服务机器人的设计要求

   安保服务机器人由于全天都在小区中行走，是小区的一部分，所以最重要的设计要求是美观漂亮，不能像工业机器人一样方方正正，像个铁疙瘩。由于小区中有行人和车辆的进出，机器人不能太矮，不然很容易被汽车所撞到碰坏，所以机器人高度最好在0。8米以上，但也不宜过高。考虑到机器人的避障问题，传感器的安装高度以及角度需满足要求。因为安保服务机器人需要安装摄像头，同时摄像头可以拍到机器人周围的事物，在只安装一个摄像头的情况下，摄像头云台需要让摄像头可以左右近似旋转360度，上下能够旋转约90度。

2。3安保服务机器人的底部结构设计文献综述

    安保服务机器人的底盘是机器人能够移动最重要的部分[7]。

2。3。1机器人移动方案的确定

   机器人的移动方式有很多种，轮式、履带式、腿式等等，其中轮式和履带式机器人在条件较好的路面上移动方便，而在条件较差的路面上，腿式机器人的移动效果更为优秀。根据不同的路况，有时为了可以在各种路面上移动，机器人可以采用轮、腿、履复合式移动方式。