SolidWorks机器人情感交互实验单元设计+图纸(4)
整体上人们对觉的研究较其它感官而言要少一些，人工觉是通过基于觉传感器的电子舌实现的。使用类似于生物系统的材料作传感器的敏感膜，当类脂薄膜的一侧与觉物质接触时，膜两侧的电势将发生变化，从而对觉物质产生响应，且可检测出各觉物质之间的相互关系，并具有类似于生物觉感受的相同方式，即具有仿生性。
（5） 触觉功能
触觉技术在机器人感觉系统中占有非常重要的地位，是机器人实现与外部环境直接作用的关键媒介。触觉包含接触觉、滑动觉、热觉、接触物材质辨别、接触面压力等，通过触觉传感器可以获取接触物多种物理信息，如外部形状、纹路、温度、粗糙度、材质等。实现触觉的方法主要有利用PVDF膜压电效应、机械开关、光波导及利用超声波或压力引起电容变化等，但目前触觉传感技术大多应用于机器人手部、指部，使脸部具有触觉功能也应是机器人拟人化程度提高的重要方面。
（6） 面部表情
如果机器人能够象人一样随环境不同而能通过栩栩如生的表情来表达情感，就可以使机器人显得更加人性化。本文可以通过人工情感技术来达到这种效果目前人工情感研究主要体现在三个方面: （a）情感计算，即机器识别人的情感; （b）情感表达，机器人通过调整面部各部分的结构改变面部表情，从而表达不同的内部情感，加强了机器人在交流中的真实感; （c）控制模型，研究感知—情绪—表情的内在联系和实现过程，即机器人在感知到外界刺激后，如何产生符合机器人个性的情绪状态，进而产生与情绪状态相对应的面部表情，这涉及到心理学、生物学等多方面的知识。
1.2.2 国外机器人Macaco项目的研究概况
Macaco[2]是指Merging Social and Navigation Behaviors into a Head
（1） 问题
本研究源于Macaco项目的演变 – 头部和大脑发育
在与麻省理工学院腿实验室联合协作的移动机器人。Macaco是7DOFsm所有光机器人头，有四个彩色CMOS摄像头和一个热成像摄像机。该磁头将并入一个移动体。社交能力的具有导航功能的融合需要一个架构，集成了所有的模块连贯，使得Macaco由下式给出的好奇心圈定的个性和一个愿与人交往，具有较强的本能的安全一起。
（2） 动机
人工智能的方法是机器人，其实施方式和情景性的发展世界唤起避免不断的人力监督之下的行为，即减轻人力监督，以更多的机器人监督来代替。考虑到这一点，Macaco被设计导航在非结构环境。因此，它的视觉系统必须包括评估方法不断变化的地形。导航的障碍和潜在的不同的另类环境，斜率检测，并凝视稳定都是必要条件这样的能力。此外，为了成为一个有说服力的社会参与者，视觉系统还必须允许人发现和人类的推理视线方向。所有这些视觉模块还必须能够访问对方，同时与其他从所述主体的其余部分的传感器输入。
（3） 前期工作
目前已完成涉及许多不同的视觉多机器视觉工作模块。然而，大部分的工作已被应用，以减缓或静止的非集成系统以较少的复杂的运动要求。因为是可行的，因此我们将适应尽可能多的这个以前的工作对我们的系统为辐辏和对象跟踪的元素。此外，我们将整合原有的测试稳定和电机控制算法。目前我们已经初步原始版本的人脸检测和视线稳定的算法和工作运动跟踪算法。Macaco头的设计和制造是目前的结论。机器人的外形是一个狗的头，但它也可能像其他动物的头（包括APE /人），如图1-2-5(a)-(d)所示，通过切换只是其中的一部分。硬件和网络也被敲定。