三自由度焊接机器人机械系统设计说明书+CAD图纸(5)
安装连接尺寸的确定:为了使此直角坐标焊接机器人能够稳定、可靠的运行，其各部分的安装连接是相当重要的，其安装连接尺寸可以分为以下三部分：底座和地面的连接、底座和大臂的连接、大臂与小臂的连接。
3.2.2 运动参数的确定
机械的运动参数一般是指机械执行构件的转速（或者移动速度）及调速范围等，比如机床等加工机械主轴、工作台、刀架的运动速度，移动机械的行驶速度，连续作业的生产节拍等。
执行机构的工作速度一般应该根据作业对象的工艺过程要求、工作条件及生产率等因素确定。一般而言，执行构件的工作速度越高，则生产率越高，经济效益越好，但同时也会使工作机构及系统的振动、噪声、温度、能耗等指标上升，零部件的制造安装精度及润滑、密封等要求亦随之提高。适宜的工作速度应在综合考虑上述影响因素后由分析计算或者经验确定，必要时由实验确定。
对于直角坐标焊接机械手而言，X轴、Z轴、Y轴的移动速度就是焊枪的焊接速度，也就是直角坐标焊接机械手的运动参数。根据不同焊接种类的一般焊机的运动参数，此直角坐标焊接机器人的底座、大臂和小臂的工作时移动速度选定在120mm/min，也就是20mm/s，是一般弧焊机器人焊接时速度的中等水平，适合一般弧焊，而快进时的移动速度0.3m/s，减少总体的辅助时间，由于此直角坐标焊接机器人主要用于弧焊。