手动控制机器人抓取机构与托起机构的设计(4)
械结构的机器人将不复存在，取而代之的将是越来越智能化的移动机器人。纵观整个
比赛的发展过程，从最初的竞技类为主发展为后来的以技术和综合性能比较为主。
本校于 2004 年开始组队参赛。开始由于参赛经验和制作水平的不足，成绩并不
理想，曾在 08 年比赛中进入16强，止步 8强。本校通过参加往届比赛，积累了一些
经验，但跟一些传统强队还有一定差距。机器人竞赛的整个过程中，最重要的是竞赛
团队的组织，本届团队总结了往届和其他院校的经验，并参考了大量相关文献[14-17]
，
不论是从机器人的材料选择还是对整个机器人比赛的把握都有了很大的进步。机器人
以机械和控制的高可靠性和简易性为主要比赛指标，比赛策略也是针对不同的队伍有
不同的竞技方法。希望通过我们的自主创新和团结协作以及团队的集体力量和不懈的
努力，能够能在本次比赛中获得更好的成绩。
1.3 本文的研究内容和章节安排
本文以“亚太大学生机器人大赛国内选拔活动”为背景，在仔细研读本次比赛的
主题与规则的基础上制定总体方案策略，对手动机器人的功能需求进行了客观的分
析，确定了手动机器人的设计指标。本文的重点在于讨论手动机器人的总体方案设计、
机械系统设计、抓取机构设计、提升机构设计、底盘机构设计、主要零部件的加工工
艺以及装配工艺等内容。同时对装配及调试过程中出现的问题进行了相应的分析与改
进。
本文的章节安排为：第一章：绪论
第二章：介绍本届比赛的主题和规则及策略制定
第三章：手动机器人总体设计
第四章：手动机器人手爪的具体设计
第五章：手动机器人托举机构的具体设计
第优尔章：底盘的设计
第七章：主要零件的有限元分析
第八章：机器人的总装及调试
2 本届比赛的主题和规则及策略制定 2.1 大赛主题
本次大赛的主题是“包山斗智显平安”，大
赛以香港的传统节日“包山节”为背景。每年
农历四月初八，在香港的太平清醮岛上举行
“包山节”。该节日源自18 世纪，初衷是为了
抚慰死人的灵魂。节日期间，人们在北帝庙前
搭建约 60 英尺高的包山塔，此塔通身挂满可
食甜包，人们争先恐后攀爬此塔抢食甜
包，抢到越多，运气越好。
按照习俗，村民会预先准备三座七八
米高的竹棚，然后扎上数十万个放进莲
蓉、花生等馅料的大包。在抢包山当晚，
村民听到一声号令后便赶快爬上包山，他
们其尽所能抢夺挂在包山上的包子。数以
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