控制方式 图传 裁判系统 攻击方式 初始血量

1 英雄机器人 不限 17mm和42mm弹丸射击 5000

0-4 步兵机器人 不限 17mm弹丸射击 1500

0-1 空中机器人 不限 仅安装相机图传 42mm空投弹丸

1 基地 自动 17mm弹丸射击 10000

1.2  移动机器人的发展及国内外研究现状

1.3 本课题研究内容

本课题旨在设计一套能够应用于英雄机器人、充分发挥英雄机器人性能的软件控制系统及硬件电路。主要的研究内容如下:

(1)介绍RoboMasters比赛的情况,对RoboMasters2016比赛规则进行深入解读,研究国内外移动机器人平台的发展历史及现状;

(2)针对比赛对英雄机器人的功能要求确定主控芯片、功能芯片、预留端口,设计电路并画出PCB板进行加工、使用;

(3)根据英雄机器人的功能要求和设计的硬件电路,确定控制方案,编写控制程序;

(4)针对英雄机器人功能要求,对某些模块进行试验,确定控制参数最佳值。

     通过以上研究,明确RoboMasters比赛对英雄机器人的设计要求及发展方向,根据英雄机器人的功能要求设计主控板,包括控制芯片与电源模块芯片的选型,编写各个功能模块的代码,最后进行代码的整合与试验,为往后的英雄机器人控制系统设计提供更好的硬件和软件方案[ ]。

2  总体方案设计

  为保证RoboMasters比赛的公平性与安全性,尤其是作为比赛的主力,大赛主办方对英雄机器人的设计做出了一些限制规定。整车的控制方案是在规定的限制下进行的。根据英雄机器人的功能要求,在规则限定下寻求硬件电路及控制系统的最优方案。

2.1  大赛对英雄机器人的功能要求及限定

大赛规则全称《RoboMasters2016大学生机器人大赛比赛规则(2016.04)》,是在比赛之前,大赛组委会根据往年比赛情况和今年的规则改动制作的总纲。大赛规则根据去年的情况在RoboMasters2015比赛规则的基础上,对比赛作出了新的定位和要求,确保大赛往更加安全、更加先进的方向发展。

由大赛规则可以确定,英雄机器人的功能机构包括:移动底盘、二自由度云台、17mm发射机构、42mm发射机构、机械臂(用于取弹补弹铺路

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