1 英雄机器人 不限 有 有 17mm和42mm弹丸射击 5000

0-4 步兵机器人 不限 有 有 17mm弹丸射击 1500

0-1 空中机器人 不限 有 仅安装相机图传 42mm空投弹丸 无

1 基地 自动 无 有 17mm弹丸射击 10000

1.2  移动机器人的发展及国内外研究现状

1.3 本课题研究内容

本课题旨在设计一套能够应用于英雄机器人、充分发挥英雄机器人性能的软件控制系统及硬件电路。主要的研究内容如下：

（1）介绍RoboMasters比赛的情况，对RoboMasters2016比赛规则进行深入解读，研究国内外移动机器人平台的发展历史及现状；

（2）针对比赛对英雄机器人的功能要求确定主控芯片、功能芯片、预留端口，设计电路并画出PCB板进行加工、使用；

（3）根据英雄机器人的功能要求和设计的硬件电路，确定控制方案，编写控制程序；

（4）针对英雄机器人功能要求，对某些模块进行试验，确定控制参数最佳值。

     通过以上研究，明确RoboMasters比赛对英雄机器人的设计要求及发展方向，根据英雄机器人的功能要求设计主控板，包括控制芯片与电源模块芯片的选型，编写各个功能模块的代码，最后进行代码的整合与试验，为往后的英雄机器人控制系统设计提供更好的硬件和软件方案[ ]。

2  总体方案设计

  为保证RoboMasters比赛的公平性与安全性，尤其是作为比赛的主力，大赛主办方对英雄机器人的设计做出了一些限制规定。整车的控制方案是在规定的限制下进行的。根据英雄机器人的功能要求，在规则限定下寻求硬件电路及控制系统的最优方案。

2.1  大赛对英雄机器人的功能要求及限定

大赛规则全称《RoboMasters2016大学生机器人大赛比赛规则(2016.04)》,是在比赛之前，大赛组委会根据往年比赛情况和今年的规则改动制作的总纲。大赛规则根据去年的情况在RoboMasters2015比赛规则的基础上，对比赛作出了新的定位和要求，确保大赛往更加安全、更加先进的方向发展。

由大赛规则可以确定，英雄机器人的功能机构包括：移动底盘、二自由度云台、17mm发射机构、42mm发射机构、机械臂（用于取弹补弹铺路